自动控制原理 典型系统分析报告.doc

.. .. .. .专业资料. 222010322072023 付珣利 自动化01班 位置随动系统： 控制系统原理图 （作业一） 1.1系统方块图 1.2控制方案 若电网电压受到波动，ui↑则δu↑u↑n↑uo↑ 所以δu↓u↓n↓从而使n达到稳定。 （作业二） 2.1由原理可知： Θe（s）=Θi（s）—Θ0（s） US（s）=K0Θe（s） Us（s）=Raia(s)+LaSia+Eb（s） M(s)=C ia(s) JSθ0(S)+fsθ(S)= M(s)-Mc (s) Eb(s)=Kbθ0(S) 2.2系统传递函数 == 2.3动态结构图 设定参数：f=20N,J=20K·m2,=20 Ω,La=1H,Ko=40,k1k2k3=100,Cm=1,Kb=0 （因为暂取Kb=0，测速反馈通道相当于没加进） 图.动态结构图 则开环传递函数为：G(s)= 闭环传递函数：Ψ（s）= 2.4信号流图 （作业三）系统性能 3.1系统响应及动态性能指标 单位阶跃响应曲线： 由阶跃响应曲线可得知：系统是稳定的，但震荡次数较多。由闭环主导极点的概念，S1S2可将系统近似处理为：开环传递函数G(s)=，此时的相对阻尼系数ζ=0.5，δ=1.34%，Wn=1，调节时间ts=3.5/Wn=7s，tp= /=3.625，tr=(-β)/Wd=2.417. 近似处理后响应曲线如下： 分析：系统仍然稳定，震荡次数相对减小。 3.2两种常用方法校正 = 1 \* GB3 ①加入测速反馈（0.347s+1） 单位阶跃响应： 此时ζ=0.707为工程上的最佳参数,Wn不变，ts明显减小，δ%也明显减小,但是在斜坡输入响应下稳态误差变大，因为开环放大倍数变大。 = 2 \* GB3 ②前向通道加入比例微分（0.414s+1） 响应曲线 此时ζ=0.707为工程上的最佳参数,Wn不变，ts明显减小，tp也减小，δ%明显减小，稳态误差不变。 = 3 \* GB3 ③比较：有曲线特性分析得到，引入测速反馈或前向通道加比例微分都将使ζ增大，超调减小，动态性能变好，同时不影响Wn，且在适当时候还可取到最佳工作参数。 但测速会影响开环放大倍数K,从而影响稳定误差，此时可以同时调大比例系数避免。前向通道加比例微分同样可提高系统性能，但对噪声抑制力变弱，由于加入零点，超调量变大，峰值时间减少，且随零点接近原点而影响加剧。 （作业四）绘制根轨迹 = 1 \* GB3 ①开环传递函数G(s)= num=[10]; den=[1 1 0]; rlocus(num,den) 由根轨迹可知此系统很是稳定。 = 2 \* GB3 ②引入测速反馈后： num=[10]; den=[1 4.47 10]; rlocus(num,den) = 3 \* GB3 ③引入比例微分 num=[4.14 10]; den=[1 1 0]; rlocus(num,den) （作业五）频域系统性能分析 = 1 \* GB3 ①绘制Bode图 = 1 \* roman i原系统 = 2 \* roman ii引入测速反馈 = 3 \* roman iii引入比例微分 分析：观察bode图，可以发现有测速反馈的比原系统相角裕度r提高，比例微分r没变很大，r越高，谐振峰值Mr越小。低频段中，加测速反馈的bode与纵轴交点大概30dB，而其它的均是60dB，说明k值受到影响并变小，所以稳定误差会加大。中频段原系统斜率为-40dB，校正后由图中可以观察到变为-20dB,稳定性提高。 = 2 \* GB3 ②绘制奈氏曲线 = 1 \* roman i原系统 = 2 \* roman ii引入测速反馈 = 3 \* roman iii引入比例微分 分析：由奈氏曲线极其数据可以看出，首先由奈氏稳定判据知三个系统均稳定，不过原系统不如引入测速或比例微分的稳定性强，再观察得到，随着w的增大，加比例微分的A(w)明显要比测速的增大的快，及响应较快，这是由比例微分中有附加零点而引起的。 （作业六）系统校正（PID法） 创建模拟系统，用PID校正。 PID参数选择：根据简易工程整定法，取P:kp=0.57k,I:0.5Tk， D:0.13Tk 创建Matlab中的模拟系统： Subsystem.in1out1如右图： PID参数设定： 校正后阶跃响应曲线： Bode图： 奈氏曲线： 分析： 1.比起原响应曲线，校正后超调量受到一定控制，震荡次数明显减小，调节时间ts明显减小，系统仍然是稳定的。 2.观察bode图，可