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第二章;二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构、空间连杆机构 2、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构、…;三、平面连杆机构的特点;机架;;;;2、取不同构件为机架（机构倒置）;直动滑杆机构 （定块机构）;2）其他机构的倒置…;;§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题;B;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足 a+d≤b+c (1) |d-a|≥|b-c| (2) ;结论（平面铰链四杆机构有曲柄的条件）： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应　≤　其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;1、若满足杆长和条件： 以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； 以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； 以最短杆的对边构件为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 2、若不满足杆长和条件，该机构是双摇杆机构。;C”;;摆角; = v2/v1 =（C1C2/t2）/ （C1C2/t1 ） = t1/t2 =?1/?2 =(180°+θ)/(180°-θ);B;F1 = Fcosα F2 = Fsinα;传动角：压力角的余角。;;δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}.;; 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。;连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。;1、基本问题 根据机构所提出的运动条件，确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。;;3) 综合功能;;;求：A的位置，并定出;AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2;;已知：;素材;B;;鹤式起重机;;;素材1;素材2;素材3;素材4;素材5;素材5;结束