04李雅普诺夫稳定性理论.pptxVIP

第四章;1 稳定性基本概念;1.正确理解稳定性基本概念和李雅普诺夫意义稳定 性概念 2.熟练掌握李氏第一法,李氏第二法 3.掌握线性系统渐近稳定性分析方法 重点内容： 李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李 雅普诺夫函数的构造 线性定常系统与非线性系统稳定性定理与判别 李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别;研究的目的和意义：稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能??复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作用u无关。 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一、二阶非线性系统);1982年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。; 一、稳定性基本概念 1. 自治系统：输入为0的系统 =Ax+Bu(u=0) 2. 初态： =f(x,t)的解为 初态 3. 平衡状态： 系统的平衡状态 a. 线性系统 ;令;4. 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的 邻域内不存在别的平衡状态。 ;二、李雅普诺夫意义下的稳定性;几何意义： ;定义4-3(渐近稳定)： ;定义4-4(大范围渐近稳定)： ;定义4-5(不稳定)： ;(2) 若系统大范围渐近稳定，则其必要条件是在整个状态空间中只有一个平衡点。;第二节 李雅普诺夫间接法;说明： ;;;例： ;例： ;BIBO稳定:若输入u(t)有界，则输出y(t)也有界。 称有界输入有界输出稳定。 BIBO稳定性由G(s)极点决定。 系统状态的稳定性由A的特征值决定。;例： ;二、非线性系统的稳定性; 判定法：;例：; 有一个正实根，不稳定;所以，系统在 处不稳定;第三节 李雅普诺夫直接法;例：;二、二次型;例：;例：;例：; Lyapunov直接法通过构造能量函数来判断，建立在用能量分析稳定性的基础上。;例：;∴ V(x)随时间减小，从而运动的轨迹也将随时间增大而趋于坐标原点。;定理4-2：;对李氏函数的讨论：;例：;例：;例：;(3);由上例可以看出：关键是寻找合适的李氏函数。;说明：系统的稳定域在单位圆内。;例：;二、克拉索夫斯基方法(构造李氏函数的方法);说明: (1)这种方法并不适用于所有系统;;例：;;例：线性定常系统;例：线性定常系统;三、李雅普诺夫方程;定理 4-4：;例：线性定常系统;;例：如图所示控制系统，欲使系统渐稳，试确定增益 K取值范围。;;