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定义工件坐标系主要内容掌握新建工件坐标系的具体操作流程。定义工件坐标系以三点法创建wobj1的操作：：定义工件坐标系以三点法创建wobj1的操作：：定义工件坐标系以三点法创建wobj1的操作：：定义工件坐标系以三点法创建wobj1的操作：：定义工件坐标系以三点法创建wobj1的操作：：定义工件坐标系以三点法创建wobj1的操作：：任务实施 1利用3点法测量工件坐标系wobj1和wobj2；以工件坐标系wobj1为参照坐标系，示教编辑三角形轨迹程序；将轨迹程序中每行指令的工件坐标系wobj1修改为wobj2；执行更改后的程序，机器人运行轨迹不变，但位置改变至wobj2坐标系下。任务实施 2进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标；新建一个名称为wobj1的工件坐标系；用户方法选择3点法来定义wobj1；用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户点X2和Y1分别确定该坐标系的X轴方向和Y轴方向；对记录完成的位置数据进行确定，完成工件坐标wobj1的测量。总结 通过本次学习，掌握新建工件坐标系的具体操作流程。 (1) 在手动操作面板中，选择“工件坐标”。 (2)单击“新建…”。 (3) 对工件数据属性进行设定后，单击“确定”。(4) 打开编辑菜单，选择“定义”。(5) 将用户方法设定为“3点”。(6)手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。(7) 单击“修改位置”，将X1点记录下来。(8) 手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改。(9) 手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改。(10)在窗口中单击“确定”。(11) 对工件位置进行确认后，单击“确定”。(12)选中wobj1，然后单击确定。(10)在窗口中单击“确定”。(11) 对工件位置进行确认后，单击“确定”。（12）选中wobj1，然后单击确定。（13）按照如图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，观察在工件坐标系下移动的方式。利用3点法测量工件坐标系wobj1和wobj2；以工件坐标系wobj1为参照坐标系，示教编辑三角形轨迹程序；将轨迹程序中每行指令的工件坐标系wobj1修改为wobj2；执行更改后的程序，机器人运行轨迹不变，但位置改变至wobj2坐标系下。进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标；新建一个名称为wobj1的工件坐标系；用户方法选择3点法来定义wobj1；用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户点X2和Y1分别确定该坐标系的X轴方向和Y轴方向；对记录完成的位置数据进行确定，完成工件坐标wobj1的测量。
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