PID控制实验报告.docxVIP

实验二?数字?pid?控制 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续?pid 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机?pid?控制中，使用的是数字?pid?控 制器。 一、位置式?pid?控制算法 按模拟?pid?控制算法，以一系列的采样时刻点?kt?代表连续时间?t，以矩形法数值积分 近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散?pid?位置式表达式： ?tu(k)?kp?e(k)??ti? k?e(j)?j?0k?td(e(k)?e(k?1))??t?e(k)?e(k?1) t??kpe(k)?ki?e(j)t?kd j?0 式中，ki?kp ti，u?为控制,kd?kptd，e?为误差信号（即?pid?控制器的输入） 信号（即控制器的输出）。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。 二、连续系统的数字?pid?控制仿真 连续系统的数字?pid?控制可实现?d/a?及?a/d?的功能，符合数字实时控制的真实情况， 计算机及?dsp?的实时?pid?控制都属于这种情况。 1．ex3?设被控对象为一个电机模型传递函数?g(s)?1，式中?2js?bs j=0.0067,b=0.1。输入信号为?0.5sin(2?t)，采用?pd?控制，其中 kp?20,kd?0.5。采用?ode45?方法求解连续被控对象方程。?d2ydyy(s)1?，则?u，另 y1?y,y2?y?2?因为?g(s)?，所以?j2?bdtu(s)js?bsdt ??yy??12，因此连续对象微分方程函数?ex3f.m?如下??y?2??(b/j)y?(1/j)*u?2? function?dy?=?ex3f(t,y,flag,para) u=para; j=0.0067;b=0.1; dy=zeros(2,1); dy(1)?=?y(2); dy(2)?=?-(b/j)*y(2)?+?(1/j)*u; 控制主程序?ex3.m clear?all; close?all; ts=0.001; %采样周期 xk=zeros(2,1);%被控对象经?a/d?转换器的输出信号?y?的初值 e_1=0;%误差?e(k-1)初值 u_1=0;%控制信号?u(k-1)初值 for?k=1:1:2000?%k?为采样步数 time(k)?=?k*ts;?%time?中存放着各采样时刻 rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts);?%计算输入信号的采样值 para=u_1; %?d/a tspan=[0?ts]; [tt,xx]=ode45(ex3f,tspan,xk,[],para);?%ode45?解系统微分方程 %xx?有两列，第一列为?tt?时刻对应的?y，第二列为?tt?时刻对应的?y?导数 xk?=?xx(end,:); %?a/d，提取?xx?中最后一行的值，即当前?y?和?y?导数 yout(k)=xk(1);?%xk(1)即为当前系统输出采样值?y(k) e(k)=rin(k)-yout(k);%计算当前误差 de(k)=(e(k)-e_1)/ts;?%计算?u(k)中微分项输出 u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k);%计算当前?u(k)的输出 %控制信号限幅 if?u(k)gt;10.0 u(k)=10.0; end if?u(k)lt;-10.0 u(k)=-10.0; end %更新?u(k-1)和?e(k-1) u_1=u(k); e_1=e(k); end figure(1); plot(time,rin,r,time,yout,b);%输入输出信号图 xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,rin-yout,r); xlabel(time(s)),ylabel(error);%误差图 程序运行结果显示表?1?所示。 表?1?程序运行结果 分析:输出跟随输入，pd?控制中，微分控制可以改善动态特性，调节时间缩短，允许加 大比例控制，使稳态误差减小，提高了控制精度. 2．ex4?被控对象是一个三阶传递函数?523500，采用 simulink32s?87.35s?10470s 与?m?文件相结合的形式，利用?ode45?方法求解连续对象方程，主程序由?simulink?模 块实现，控制器由?m?文件实现。输入信号为一个采样周期?1ms?的正弦信号。采用?pid?方法设 计控制器，其中?kp?1.5,ki?2,kd?0.05。 误差初始化由时钟功能实现，从而在?m?文件中实现了误差的积分和微分。?控制主程 序：ex4.mdl 控制子程序：ex4f.m function?[u]=ex4f(u1,u