拉格朗日方程-刚体动力学-振动 习题课.pptVIP

拉格朗日方程 刚体动力学 振动 习 题 课 第二类拉格朗日方程的总结 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 §6-2 欧拉动力学方程 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 * BUAA 对于具有完整理想约束的质点系，若系统的自由度为k， 则系统的动力学方程为： 其中： T：为系统的动能，V：为系统的势能 ：为对应于广义坐标 的非有势力的广义力 当系统为保守系统时，有： 1：若系统存在循环坐标 ，则： 2：若系统的拉格朗日函数不显含时间t，则： 5-29：半径为r、质量为m的圆柱，沿半径为R、质量为m0的空心圆柱内表面滚动而不滑动，如图所示。空心圆柱可绕自身的水平轴O转动。圆柱对各自轴线的转动惯量为mr2/2和m0R2。试求系统的首次积分。 问题： 系统有几个自由度？ 如何选取广义坐标？ 系统的Lagrange函数？ 系统有二个自由度，取 为广义坐标。 不显含广义坐标θ和时间t，存在循环积分和广