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机器人运动学Kinematics of Robotics3.1 机器人运动方程的表示 (姿态和方向角\位置和坐标\连杆变换矩阵)3.2 机械手运动方程的求解 (欧拉变换解/滚仰偏变换解/球面变换解)3.3 PUMA560机器人运动方程 (运动分析/运动综合)Robotics 运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.0 A矩阵和T矩阵机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成.用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换.A1表示第一连杆对基坐标的位姿A2表示第二连杆对第一连杆位姿则第二连杆对基坐标的位姿为Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.1 运动姿态和方向角1.运动方向接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴方向矢量o:指尖互相指向;Y轴法线矢量n:与o、a组成右手矢量集合;X轴0Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.1 运动姿态和方向角2.用旋转序列表示运动姿态欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ.注意:坐标变换是右乘.即后面的变换乘在右边.(绕新轴转,连乘)Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.1 运动姿态和方向角3.用滚\仰\偏转表示运动姿态横滚:绕Z轴转φ,俯仰:绕Y轴转θ,偏转:绕X轴转ψ. 注意:左乘.Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.2 运动位置和坐标1.用柱面坐标表示末端运动位置由于上述绕Z轴的旋转,使末端执行器的姿态出现变化,若要执行器姿态不变,则需将其绕执行器Z轴反向旋转. Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.2 运动位置和坐标2.用球面坐标表示末端运动位置沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α.Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.2 运动位置和坐标表示物体的位置:笛卡尔坐标、柱面坐标、球面坐标1.用柱面坐标表示末端运动位置沿X平移r,绕Z轴转α,沿Z轴平移z. (绕原坐标系运动,左乘)Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.2 运动位置和坐标2.用球面坐标表示末端运动位置沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.2 运动位置和坐标2.用球面坐标表示末端运动位置由于上述两个旋转,使执行器姿态发生变化.为保持姿态,执行器要绕其自身Y和Z轴反向旋转. Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵1.广义连杆(D-H坐标)全为转动关节:Zi坐标轴;Xi坐标轴;Yi坐标轴;连杆长度ai;连杆扭角αi;两连杆距离di;两杆夹角θiRobotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵1.广义连杆全为转动关节:Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴;Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向;Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定;连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度;连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角;两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离;两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角;Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵1.广义连杆(D-H坐标)含移动关节:Zi坐标轴;Xi坐标轴;Yi坐标轴;连杆长度ai=0;连杆扭角αi;两连杆距离di;两杆夹角θiRobotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵1.广义连杆含移动关节:Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴;Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向;Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定;连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度;连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角;两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离;两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角;Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵2.广义变换矩阵建立D-H坐标系后,可通过两个旋转、两个平移建立相邻连杆i-1和i间的相对关系。1。绕Zi-1轴转θi角，使Xi-1转到与Xi同一平面内；2。沿Zi-1轴平移di，把Xi-1移到与Xi同一直线上；3。沿i轴平移ai-1,把连杆i-1的坐标系移到使其原点与 连杆i的坐标系原点重合的位置；4。绕Xi-1轴转αi-1角，使Zi-1转到与Zi同一直线上；这四个齐次变换叫Ai矩阵：Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵2.广义变换矩阵对旋转关节: Robotics运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.3 连杆变换矩阵3.用A矩阵表示T矩阵T6:机械手末端对其基座Z: