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坐标转换模型 空间直角坐标系间的转换模型（七参数模型） ?公式（布尔莎模型）： ?分析： (1)将O-XYZ中的长度单位缩放l+m倍，使其与O-XYZ的长度单位一致； (2)从X反向看向原点O，以O为旋转点，让O-XYZ绕X轴顺时针旋转Wx角，使经过旋转后的Y轴与O-XYZ’平面平行； (3)从Y反向看向原点O，以O为旋转点，让O-XYZ绕Y轴顺时针旋转Wy角，使经过旋转后的X轴与O-XYZ平面平行。显然，此时Z轴也与Z轴平行； (4)从Z反向看向原点O，以O点为旋转点，O-XYZ绕Z轴顺时针旋转Wz角，使经过旋转后的X轴与X’轴平行。显然，此时O-XYZ的三个坐标轴己与O-XYZ’中相应的坐标轴平行； 原坐标为O-XYZ，转换到新坐标O-X’Y’Z’.(两坐标系都为空间直角坐标系）其中（dX dY dZ）为坐标原点的平移参数，即将坐标O-XYZ的原点分别沿三个坐标轴平移-dX,-dY,-dZ，使原坐标轴与O-X’Y’Z’的点重合。m为尺度参数，（w1 w2 w3）分别为坐标轴的旋转参量（角度），构成的旋转矩阵分别为： 分别将R1 R2 R3代入上式，可得： 当旋转角度w1 w2 w3很小时（=10),cos(w)=1,sin(w)=0;在误差允许范围内可以将模型简化为：(同样七参数模型） 四参数模型是在七参数模型的特例，没有考虑坐标轴的旋转量，只考虑坐标轴的平移。 ?总结： 类似布尔莎模型（以坐标原点为参考点），还有莫洛金斯基坐标模型（以目标点为变换中心）、武测转换模型和范士转换模型（以控制网参考点的站心地平坐标系的三个坐标轴为旋转轴），这些坐标转换模型很容易实现相关坐标在不同坐标系的转换，但是参考位置的偏移向量的相关参数，在实际运用中这些参量是很难测定的，并且受地球重力等物理因素的影响，两个坐标系统即使经过相似变换，仍可能存在较大的残差，所以这些模型适用于简单且规则模型中。 ④程序： clc clear all dX=input(please input value of dX=); dY=input(please input value of dY=); dZ=input(please input value of dZ=); w1=input(please input value of w1=); w2=input(please input value of w2=); w3=input(please input value of w3=); m=input(please input value of m=); a=sind(w1); b=cosd(w1); c=sind(w2); d=cosd(w2); e=sind(w3); f=cosd(w3); r1=[1 0 0;0 b a;0 -a b] r2=[d 0 -c;0 1 0;c 0 d] r3=[f e 0;-e f 0;0 0 1] X=input(please input value of X=); Y=input(please input value of Y=); Z=input(please input value of Z=); aa=[dX;dY;dZ]; bb=(1+m)*r3*r2*r1*[X;Y;Z]; cc=aa+bb; X1=cc(1) Y1=cc(2) Z1=cc(3) 选取平移参数（dX dY dZ）=（1 1 1），旋转角度（w1 w2 w3）=（0 0 0),尺度参量m取1，选取原坐标中坐标点（X Y Z）=（1 1 1），则该坐标在新坐标中的坐标值（X1 Y2 Z2)=（3 3 3); 根据结果可知，程序运行正确。 大地坐标与空间坐标系的相互转换（参数a b，跟选定的椭球有关） 大地坐标向空间坐标系的转换 设P点的大地坐标为（L B H），其对应的球心直角坐标为（X Y Z），若P点在椭球面上，则H=0 ，根据图1所示的三角关系可列出方程： X=xcos（L） Y=xsin（L） Z=y 由图2可见，TP是过P点子午线的切线，与x轴夹角是90°+B： dy/dx=-cot(B) 将子午圈椭圆方程x^2/a^2+y^2/b^2=1和第一偏心率公式e=（a^2-b^2)^0.5/a带入上式：Dy/dx=-cot(B)，可得： 将卯酉圈方程N=a/(1-e^2*sin^2(B))^0.5带入上式得： 即将大地坐标（L B H)带入，可得对应的球心坐标值（X Y Z）。 e：第一偏心率 N：卯酉圈的半径 b：椭球短半径 a：椭球长半径 ?分析： 大地坐标是世界公用的最方便的坐标系统