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进给伺服系统的基本概念 伺服电机及其调速 位置检测装置; 主轴伺服系统：用于控制机床主轴的转动（速度控制系统）。 进给伺服系统：机床移动部件（如工作台）的位置和速度作为控制量的自动控制系统。一般意义的伺服系统，控制精度要求高。;进给伺服系统的组成; 如果把CNC装置比作数控机床的“大脑”，是发布“命令”的指挥机构，那么伺服系统就是数控机床的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向、进给速度与位移量。;二、? 对伺服系统的基本要求：;3.?? 快速响应 快速响应：是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统跟踪精度。机床进给伺服系统实际上就是一种高精度的位置随动系统，为保证轮廓切削形状精度和低的表面粗糙度，要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快，跟随误差小。 4.?? 调速范围宽 调速范围：是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。在数控机床中，由于所用刀具、加工材料及零件加工要求的不同，为保证在各种情况下都能得到最佳切削条件，就要求伺服系统具有足够宽的调速范围。 5.?? 低速大扭矩 要求伺服系统有足够的输出扭矩或驱动功率。机床加工的特点是，在低速时进行重切削。因此，伺服系统在低速时要求有大的转矩输出。;三、进给伺服系统的分类;2、半闭环系统：其测量反馈信号是从驱动装置（常用伺服电机）或从传动中端引出的，间接测量执行部件的移动量。;3、全闭环系统：直接对执行部件的实际位置进行测量，可消除中间传动环节的误差，位置控制精度高。采用直线位移传感器，价格昂贵，多用于超精设备。;第二节????? 伺服电机及其调速; （一） 步进电机结构和工作原理;;; 不需反馈控制，电路简单 易于微机联接 没有积累误差 停止时有自锁能力 维修方便 价廉;（四）步进电机的转矩特性;也称为起动转矩:使处于静上状态的步进电机突然起动，并能够以一定转速旋转的负载转矩限值。牵入转矩以内的区域称为自起动区域。;Pull-out Torque;保持转矩（Holding Torque）?;（五）步进电动机的??动与控制; 从计算机输出口或从环形分配器输出的信号脉冲电流一般只有几个毫安，不能直接驱动步进电动机。必须采用功率放大器将脉冲电流进行放大，使其增大到几至十几安培，从而驱动步进电动机运转。;;一般用于开环系统;实际应用例子;;优点：起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高。;直流伺服电机的调速— 改变电枢电压来控制转速;四、 交流伺服电机－－无刷电机;永磁同步电动机逐渐成为交流伺服系统执行电动机的主流;交流电机调速种类很多，应用最多的是变频调速。变频调速的主要环节是能为交流电机提供变频电源的变频器。 变频器的功用是，将频率固定（电网频率为50Hz）的交流电，变换成频率连续可调（0～400Hz）的交流电。变频器可分为交-直-交变频器和交-交变频器两大类。交-直-交变频器是先将频率固定的交流电整流成直流电，再把直流电逆变成频率可变的交流电。交-交变频器不经过中间环节，把频率固定的交流电直接变换成频率连续可调的交流电。因只需一次电能转换，效率高，工作可靠，但是频率的变化范围有限。交-直-交变频器，虽需两次电能的变换，但频率变化范围不受限制，目前应用得比较广泛。 ;交流伺服数控系统的组成;第三节 位置检测装置;进给伺服系统对位置测量装置的要求 高可靠性和高抗干扰性： 受温度、湿度的影响小，工作可靠，精度保持性好，抗干扰能力强； 能满足精度和速度的要求： 位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率（一个数量级）； 位置检测装置最高允许的检测速度应高于数控机床的最高运行速度。 使用维护方便，适应机床工作环境； 成本低。;二、位置检测装置的分类;常用位置检测装置分类表;三、 脉冲编码器;;;特点（Features）;;A相、B相的相位角相差90度。可判别旋转方向： A相脉冲上升时， B相为低电平，设为正转；B相脉冲上升时， A相为低电平，则设为反转； ;增量式码盘的规格及分辨率; 脉冲编码器通常与电机做在一起，或者安装在电机非轴伸端，电动机可直接与滚珠丝杠相连，或通过减速比为i的减速齿轮，然后与滚珠丝杠相连，那么每个脉冲对应机床工作台移动的距离可用下式计算：; 光电编码器的特点;谢谢观看！