可编程控制器第6章 特殊功能指.ppt

6.2.7高速脉冲输出指令向导的应用 高速脉冲输出的程序可以用编程软件的指令向导生成。 如前例所示用步进电机实现的位置控制，为多速定位，包络表的起始地址为VB200，脉冲输出形式为PTO，脉冲输出端为Q0.0。 用指令向导的编程步骤如下： （1）打开STEP7-Mirco/WIN的程序编辑的页面，选择“工具”菜单?“位置控制向导”，如图所示。 位置控制向导 （2）选择“配置S7-200PLC 内置PTO/PWM操作”，并点击“下一步”，如图所示。 （3）指定脉冲发生器的输出地址，如图6-27所示。本例选择Q0.0。并点击“下一步” （4）在图6-28所示页面选择PTO或PWM选择栏中选择“线性脉冲串输出（PTO）”输出形式。并点击“下一步”。 （5）在图中所示对话框中输入最高电机速度（MAX-SPEED）和启动/停止的速度（SS-SPEED）。并点击“下一步”。 MAX_SPEED：在电机扭矩能力范围内的最佳工作速度。驱动负载所需的转矩由摩擦力、惯性和加速／减速时间决定。 SS_SPEED：在电机的能力范围内输入一个数值，以低速驱动负载。如果SS_SPEED数值过低，电机和负载可能会在运动开始和结束时颤动或跳动。如果SS_SPEED数值过高，电机可能在启动时丢失脉冲，并且在尝试停止时负载可能过度驱动电机。并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS-SPEED值是（MAX-SPEED）值的5%~15%。 MIN-SPEED值由计算得出，用户不能输入。 （6）在图6-30中以毫秒为单位指定设定电机的加速、减速时间。 加速时间（ACCEL_TIME）：电机从SS_SPEED加速至MAX_SPEED所需要的时间。 减速时间（DECEL_TIME）：电机从MAX_SPEED减速至SS_SPEED所需要的时间。 加速时间和减速时间的默认设置均为1000ms。 通常，电机所需时间不到1000ms。电机加速和减速时间由反复试验决定。在开始时输入一个较大的数值。逐渐减少时间值直至电机开始失速。 （7）创建运动包络。如图6-31，点击“新包络”，出现对话框，选择“是”。 （8）配置运动包络界面。如图所示。该界面需要选择操作模式、步的目标速度、结束位置及该包络的符号名。从0包络0步开始。设置完成点击“绘制包络”按钮，便可看到图中的运动包络曲线。本例中只有一个包络，这个包络只有一步。 为该包络选择操作模式（相对位置或单速连续旋转），并根据操作模式配置此包络。 相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算脉冲数量，如图a所示。 单速连续转动则不需要提供运动的终点位置，PTO一直持续输出脉冲，直至停止命令发出，如图b所示。 如果一个包络中，有几个不同的目标速度和对应的移动距离，则需要为包络定义“步”。如果有不止一个步，请单击新步按钮，然后为包络的每个步输入信息。每个“步”包括目标速度和结束位置，每“步”移动的固定距离，包括加速时间和减速时间在内所走过的距离。每个包络最多可有29个单独步。图6-34所示为一步、两步、三步、四步包络。可以看出，一步包络只有一个目标速度，两步包络有两个目标速度，依次类推，步的数目与包络中的目标速度的数目是一致的。 一个包络设置完成可以单击“新包络”，根据位置控制的需要设置新的包络。 （9）如图所示，在变量存储器地址中设定表中设定包络表的起始地址。本例中包络表的起始地址为“VB200”，编程软件可以自动计算出包络表的结束地址为VB269。点击“下一步” （10）设定完成后出现下图所示的界面，进行设定确认，确认设定无误后点击“完成”。 （11）通过向导编程结束后，会自动生成PTO0-CTRL（控制）、PTO0-RUN（运行）、PTO0-MAN（手动模式）三个加密的带参数的子程序。如图所示。 向导生成的三个子程序 I_STOP（立即停止）输入：开关量输入，高电平有效，当此输入为高电平时，PTO立即终止脉冲的发出。 D_STOP（减速停止）输入：开关量输入，高电平有效，当此输入为高电平时，PTO会产生将电机减速至停止的脉冲串。 Done（完成）：开关量输出。当执行PTO操作时，被复位为“0”，当PTO操作完成时被置位为“1”。 Error（错误）：字节型数据，当Done位为“1”时，Error字节会报告错误代码，“0”=无错误。 C-Pos：双字型数据，显示正在执行的段数。如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C-Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。 1）PTOx-CTRL（控制）子程序：初始化和控制PTO操作，用SM0.0作为EN的输入，作为子程序调用，在程序中只使用一次。 2）PTOx-RUN（运行包络）：当定义了一个或多个运动包络后，该子程序用于执行指定的运动包络。 EN位：使能位。用SM0