工程力学第11章 (4).ppt

11．1．1自然法 设动点M沿已知轨迹AB运动(图11-1），在轨迹上任取一点O作为参考原点，在O点的两侧定出正、负方向，这样动点M在轨迹上的位置可用它到O点的弧长S来表示。弧长S作为代数量，如果M点在轨迹的正向，则弧长S取正值，反之取负值。 S称为点的弧坐标。当动点M沿轨迹运动时，弧坐标S随时间t而变化，即弧坐标是时间t的函数，可写为 （11-1） 上式称为点沿已知轨迹的弧坐标运动方程 图11-1质点的运动轨迹 需要说明，弧坐标与路程不同，弧坐标是动点沿轨迹离开原点的距离，其值与原点位置有关。路程则是动点在某一时间间隔 内沿轨迹所走过的弧长，即动点的弧坐标增量的绝对值，它与原点的位置 和 的弧坐标为 和 时，如果点沿轨迹单向运动，则在时 内经过的路程为 无关，如图11-2所示，动点在瞬时 间间隔 图11-2弧坐标与路程的关系 11．1．2直角坐标法 若动点M作平面曲线运动，建立直角坐标系Oxy，则M点在任一瞬时t的位置可由其坐标x和y来确定，如图11-3所示。这种确定动点位置的方法称为直角坐标法。当点运动时，这些坐标是随着时间而变化的，是时间t的单值连续函数，即 (11-2) 方程组(11-2)称为点的直角坐标运动方程。从方程组(11-2)中消去时间t，可得到用直角坐标表示的点的轨迹方程y=F(x) 图11-3直角坐标法 例11-1摇杆滑道机构如图11-4所示。滑块M在摇杆OA的滑道中和半径为R的圆弧槽BC中滑动，已知开始时摇杆OA在水平位置，其转动的规律为 解：1)用自然法求滑块M的运动方程 因滑块M的轨迹是以 为圆心、 为半径的圆弧。故选 为弧坐标的原点，则动点M在任一时刻的弧坐标为 ，用自然法和直角坐标法求滑块M的运动方程。 因为 所以 即为动点M的弧坐标运动方程。 2)用直角坐标法求滑块M的运动方程 建立直角坐标系如图11-4所示，由图可得 式(1)和式(2)即为动点M的直角坐标运动方程。 图11-4摇杆滑道机构 例11-2如图11-5所示，AB杆长L，以等角速度 绕B点转动，其转动规律 块B按规律 解：点A除绕B转动外，还随滑块B作简谐运动，故点A的运动轨迹是未知的，不能用自然法，因此用直角坐标法来确定A点的运动。 1)建立如图11-5所示的坐标系，求其运动方程。 。而与杆连接的滑 沿水平线作简谐振动，其中a和b均为常数。求A点的轨迹.。 图11-5转动加简谐振动 2)求A点的轨迹 由式(1)得 或 由式(2)得 上两式两边平方相加得 11.2自然法求点的速度和加速度 11．2．1速度 点作曲线运动时，不仅运动的快慢有变化，而且运动的方向也不断地变化。速度是描述点的运动快慢程度和方向的物理量。 设动点沿已知轨迹AB运动， 时刻动点位于 ，弧坐标为 。 时刻动点位于 ，弧坐标为 (图11-6)。 在时间间隔 内，经过路程 当 很小时，则可以近似地用位移 来表示，所以位移 与相应的时间间隔 的比值，即为动点在 时间内的平均速度， 以 表示，即 ， 的方向，即为 方向。 当 趋近于零时，平均速度 瞬时t的速度，以v表示。因 时， ，所以 的极限就是动点在 （11-3） 图11-6 弧坐标的速度 因此，速度的大小即为动点的弧坐标对时间的一阶导数。当 时， 与曲线在 点处的切线重合，所以动点瞬时速度的方向是沿轨迹上该点的切线方向。如果v0，表明点沿轨迹的正方向运动；v0，表明点沿轨迹的负方向运动。 11．2．2加速度 点作变速曲线运动时，它的速度大小和方向都随时间而变化，加速度就是表示速度大小和方向变化的物理量。 设瞬时t动点位于M点，速度为v，经过 时间后，动点位于 ，其速度为 ，如图11-7a所示。为了分析在 时间内速度大小和方向的变化，将 平移到M点（图11-7b)，在 时间内动点的速度 改变量可由矢量 与相应的时间间隔 的比值，就是动点在 时间内的平均加速度，以 表示，即 ，方向与 同向。当 趋近于零时，平均加速度的极限即为动点在瞬时t的加速度，以a表示，则 和法则求得，即 （11-4） 图11-7弧坐标加速度 由于速度增量 同时包含了速度的大小和方向的变化，为了使加速度的几何意义更为明显，现将速度的 分解为两个分量，使它们分别表示速度的大小和方向的改变量，为此，在v上截取 ，使其长度等