Matlab语言及应用10­基于传递函数模型的控制系统设计.ppt

10.3 Bode图法 设控制系统的方块如下所示，其中为 反馈校正环节 当 时，内反馈环的传递函数为 系统的开环传递函数为 设计 使上式与系统的期望幅频特性的中频段特性相一致 设 ， 为反馈增益， 为微分的阶次。 为放大环节， 为积分环节，开环传递函数可构造为： 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 1、根据给定期望闭环的时域指标求取期望的频域指标 2、根据开环期望频率特性的频域指标，确定系统的中频段参数 3、由于期望对数幅频特性穿越0dB线，可得中频段增益 4、取中频段的倒特性，即可求取校正环节的传递函数。 反馈校正装置的设计步骤 10.3 Bode图法 例10.3.8 火炮系统方框图下所示。 试设计反馈校正环节 ，以满足下列要求： ? ? ? ? 10.4 PID控制 描述 设连续PID控制器的传递函数为： PID控制器具有简单的控制结构，在实际应用中又较易于整定，因此它在工业过程控制中有着最广泛的应用。大多数PID控制器是现场调节的，可以根据控制原理和控制效果对PID控制器进行精确而细致的现场调节。 典型PID控制系统结构图 控制系统CAD与仿真 第十章 基于传递函数模型的控制系统设计 主要内容 10.1 概述 10.2 根轨迹法 10.3 Bode图法 10.4 PID控制 10.1概 述 设计要求： 用性能指标描述，主要包括 稳定性 动态性能 阻尼程度（超调量、振荡次数、阻尼比）、 响应速度（上升时间、峰值时间、调整时间） 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统具有良好的性能是指： 输出按要求能准确复现给定信号； 具有良好的相对稳定性； 对扰动信号具有充分的抑制能力。 本章内容： 介绍基于传递函数模型的单输入单输出、线性、定常、连续、单位负反馈控制系统的设计问题。 10.1概 述 校正方案 反馈校正 串联校正 根轨迹法校正 Bode图法校正 性能指标以频域量的形式给出时，用Bode法比较合适时域指标包括期望的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、剪切频率、谐振频率、带宽及反映稳态指标的开环增益、稳态误差或误差系数等。 单位反馈控制系统的性能指标以时域量的形式给出时，用根轨迹校正方法比较方便。时域指标包括期望的闭环主导极点的阻尼比和无阻尼自振频率、超调量、上升时间和调整时间等。 10.1概 述 设计方法 10.2 根轨迹法 实质 原则 通过校正装置改变系统的根轨迹，从而将一对闭环主导极点配置到需要的位置上。 若在开环传递函数中增加极点，可以使根轨迹向右移动，从而降低系统的相对稳定性，增加系统响应的调整时间。而在开环传递函数中增加零点，可以导致根轨迹向左移动，从而增加系统的稳定性，减少系统响应的调整时间。 10.2 根轨迹法 原系统的开环传递函数为 未校正系统的开环传递函数为： 校正装置的传递函数记为： 校正后系统的开环传递函数为： 数学模型 10.2 根轨迹法 系统可能对于所有的增益值都不稳定，也可能虽属稳定，但不具有理想的瞬态响应特性。可以在前向通道中串联一个或几个适当的超前校正装置。 一、根轨迹的几何设计方法 根据动态性能指标要求确定闭环主导极点S1的希望位置。 计算出需要校正装置提供的补偿相角?c 确定校正装置的参数 采用带惯性的PD控制器 采用PD控制器 验算性能指标 串联超前校正 极点位置 零点位置 位置的确定方法 同理 S1 10.2 根轨迹法 几何法串联超前校正函数 [ngc,dgc]=rg_lead (ng0,dg0,s1) %带惯性的PD控制器 ngc= rg_lead (ng0,dg0,s1) %PD控制器 10.2 根轨迹法 【调用格式】 【说明】 ng0,dg0分别为原系统的开环传递函数的分子、分母系数向量。 s1是满足性能指标的闭环主导极点。 ngc,dgc为超前校正装置传递函数的分子、分母系数向量。 根据超调量bp、调整时间ts、误差宽度delta，求解闭环主导极点s s=bpts2s(bp,ts,delta) 根据阻尼比kosi、无阻尼自振频率wn，求解闭环主导极点s s=kw2s(kosi,wn) 根据闭环极点s，求解阻尼比kosi和无阻尼自振频率wn [kosi,wn]=s2kw(s) 常用设计函数 例10.2.1 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 系统期望性能指标要求： 开环增益 ； 单位阶跃响应的特征量： 试