工程力学第4节 动静法.ppt

第十章 质点系动力学基础 惯性力 注意 质点惯性力的大小等于质点的质量与加速度的乘积，方向与质点的加速度相反； 质点的惯性力是作用在施力物体上的，它并不作用在质点上。 一、达朗贝尔原理 1、质点的达朗贝尔原理 惯性力并不作用在质点上，上式只表明三种力所满足的矢量关系。 质点的达朗贝尔原理：在质点运动的任一瞬时，作用于质点的主动力、约束力和质点的惯性力构成一组平衡力系。 质点的质量为m，受到的主动力的合力为 ，约束力的合力为 ，具有加速度 如图所示，根据牛顿第二定律，有： 注意 2、质点系的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理：在质点系运动的每一瞬时，作用在质点系上的所有外力和所有质点的惯性力在形式上组成一平衡力系。 有n个质点的质点系，第i个质点的的质量为mi，作用在该质点上的外力的合力为 ，内力的合力为 ，惯性力 。按照质点的达朗贝尔原理， 、 及 形式上构成一组平衡力系，满足平衡条件 根据质点系的达朗贝尔原理，质点系的所有外力和所有质点的惯性力所组成的力系的主矢量以及对任一点O的主矩应分别为零，即： 动静法：在质点或质点系运动的任一瞬时，将质点或质点系上所作用的实际主动力和约束力，与假想加上的惯性力构成一平衡力系，则可以按静力学平衡方程求解质点或质点系的动力学问题，这样就把动力学问题从形式上转化为静力学问题。 1、刚体作平动 式中：m —— 刚体的质量。 三、刚体惯性力系的简化 因为惯性力与加速度有关，所以当刚体的运动形式不同时，相应的惯性力也将随之改变。 刚体作平动时，刚体各点的加速度均相同，惯性力组成一平行力系，向刚体质心 C 简化，主矩为零，主矢量为： C a) C b) 2、刚体作定轴转动 式中：JO — 刚体对O 轴的转动惯量。 C ? 定轴转动的刚体的惯性力系向转轴简化可得一个力和一个力偶： 惯性力系的主矢：此力的大小等于刚体的质量与质心加速度的积，方向与质心加速度相反。 惯性力系的主矩：此力偶的矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的积，转向与角加速度相反。 惯性力系的主矢 惯性力系的主矩 ? C 式中：JC — 刚体对通过质心且与质量对称面垂直的轴 的转动惯量。 3、刚体作平面运动 取质心为惯性力系的简化中心，因为刚体的平面运动可以分解为随质心的平动和绕质心的转动，惯性力系向质心简化得一力与一力偶： 注意 当转轴通过质心时， ，惯性力系简化为一力偶；刚体作匀速转动时， ，惯性力系简化为一力；当转轴通过质心且刚体作匀速转动时，惯性力系为平衡力系。 作平面运动的刚体，其惯性力系向质心简化，得一个力和一个力偶。 结 论 平面运动刚体惯性力系的主矢：此力的大小等于刚体的质量与质心加速度的积，方向与质心加速度的方向相反，作用线过质心。 平面运动刚体惯性力系的主矩：此力偶的矩等于刚体对质心轴的转动惯量与角加速度的积，转向与角加速度相反。 例10-6 如图所示，小车内用细绳悬挂质量为 m的物体，当小车以加速度a 运动时，求挂重物的细绳与铅垂线的夹角? 以及细绳的拉力FT。 解：重物A上的作用力有重力mg、拉力FT、其惯性力大小为ma，方向与 相反。按达朗贝尔原理，以上三个力组成平衡力系，在x、y方向投影，可得 A O M r ? 例10-7 均质圆轮质量为m1，半径为 r ，绕其圆心O转动，物体A的质量为m2，由细绳与圆轮相连如图。当圆轮作用有一力偶矩为M 的力偶时，求物体A的上升加速度及轴O 的反力。 解：取圆轮、细绳及物体组成的系统为隔离体，作用在隔离体上的外力有重力m1g和m2g、力偶矩M、反力FOx和FOy。物体A惯性力大小为m2a，方向与 相反 。 圆轮作定轴转动，且转轴过质心，其惯性力系的主矢为零，主矩为 第十章 质点系动力学基础