工程力学第2节 速度合成定理.ppt

第九章　质点和刚体运动学 * * * * 注意 牵连点的含义 牵连点：是指动系上在 t 瞬时与动点相重合的点。 定义包含了以下三层意思： 1）牵连点在动系上，是动系上的点，即刚体上的 一点； 2）牵连点与动点重合； 3）不同瞬时牵连点的位置不同。 动点：小环 M 动系：作定轴转动的AB 杆 静系：机架（或地面） 结 论 在 t1 瞬时，牵连点在 AB 杆上的 E1 点； 在 t2 瞬时，牵连点在 AB 杆上的 E2 点； ＜＜ 注意 当牵连运动是转动时，由于在同一瞬时动系上各点的速度都不相同，因此必须根据该瞬时牵连点的位置来确定牵连速度。 当牵连运动为平动时，由于在同一瞬时动系上所有点的速度都相同，所以动点的牵连速度等于该瞬时动系平动的速度。 二、速度合成定理 主要目的：建立动点的绝对速度、相对速度和牵连速度之间的关系。 题设条件：一动点沿平面 P上一曲线槽AB 运动，平面 P又相对于静系 Oxy 运动如图所示，动系固连于平面 P 上并随平面 P 一起运动。 绝对轨迹 绝对位移 t 瞬时牵连点 M 的轨迹 牵连位移 相对轨迹 相对位移 公式推导 = + 点的速度 合成定理 速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就是点的速度合成定理。也称为速度平行四边形定理。 例9-1 凸轮机构中的凸轮外形为半圆形，挺杆MB 沿垂直槽滑动，设凸轮以匀速 v 沿水平向右平动，当在图示的位置? = 30o时，求挺杆 M 点的速度。 θ ? B M R 动点：挺杆MB上的M点 动系：固连在凸轮上 静系：机架（或地面） 解：1）运动分析 绝对运动：M点沿铅垂方向的直线运动； 牵连运动：凸轮的水平直线平动。 相对运动：A点沿凸轮轮廓的圆周运动； O y x O? y? x? θ ? B M R 2）速度分析 大小：？ ? ？ 方向：? ? ? ? 根据几何关系得： 由速度合成定理作速度矢量图。 注意 1）只有当动点与一个运动物体之间存在有相对运动 时，才能构成点的合成运动问题。 2）在解点的合成运动问题时，动点、动系的选择是 解决问题的关键；在选取动点、动系时应注意以 下两点： 动点、动系不能选在同一个物体上，因它们之间不存在相对运动，故不构成点的合成运动问题。 动点、动系的选择要使相对运动明显。 速度合成定理解题步骤 运动分析 速度分析 求 解 补充例 刨床急回机构如图所示，曲柄长OA = r，角速度为 ， 两轴间距 。求当曲柄在水平位置时摇杆的角速度 。 解：1）运动分析 动点：滑块A 动系：固连在摇杆O1B上 静系：固连在机架上 A B 绝对运动：A点作圆周运动； 相对运动：沿O1B的直线运动 动点的三种运动分析如下： 牵连运动：摇杆O1B绕O1的定 轴转动。 第九章　质点和刚体运动学 * * * *