Q_ADZN-01-2018多位姿下肢康复机器人.pdf

马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司 企 业 标 准 多位姿下肢康复机器人 2018-12-12发布 2018-12-12实施 马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司 发布 前 言 多位姿下肢康复机器人，是马鞍山市安工大智能装备技术研究院 有限公司开发的专利产品。 针对该类机器人在行业生产应用中的典型特点，本标准的目的在 于为产品发布前，开展相关性能测试，定型产品及完善产品手册。 本标准由马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司生产技术 部门提供。 本标准由马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司生产技术 部门负责起草。 本标准主要起草人：谢能刚、王璐。 多位姿下肢康复机器人 1 范围 康复机器人 （Rehabilitation Robots）是机器人技术与医工技 术结合的产物。根据其功能的不同划分为两类：辅助型和治疗型。辅 助型有智能轮椅、导盲手杖、机器人假肢以及各种外骨骼助力装置； 治疗型康复机器有肌力恢复训练设备及神经康复设备，如下肢步态训 练机器人、脊椎牵引设备等，其功能是恢复患者受损机能，提高临床 康复效果和效率，多位姿下肢康复机器人是其中的一种。 2 规范性引用文件 下列文件所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的 条文。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准 最新版本的可能性。 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 （eqv ISO：9283：1998） GB/T 12643-1997 工业机器人 词汇 （eqv ISO：8373：1994） GB/T 12644-2001 工业机器人 特性表示 （eqv ISO：9946： 1999） GB/T 16977-2005 工业机器人 坐标系和运动命名原则 （eqv ISO：9787：1999） GB/Z 19397-2012 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能 评估准则指南 GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验 3 单位 除非另有规定，所有单位如下： 3.1 长度以米计 （m） 3.2 角度以弧度或度计 （rad）或 （） 3.3 时间以秒计 （s） 3.4 质量以千克计 （kg） 3.5 力以牛顿计 （N） 3.6 速度以米/秒计 （m/s）或度/秒 （/s）或弧度/秒 （rad/s） 3.7 频率以赫兹计 （Hz） 3.8 电压以伏特计 （V） 4 性能参数 多位姿下肢康复机器人主要应用于医疗领域。因此，依据 《GB/T 12642-2013》，该款机器人需要如下测试性能： 技术指标 参数 单机械臂自由度 3 单机械臂重量 30kg 适应身高 1.5~1.9m 髋关节最大驱动力矩 150 N ·m 膝关节最大驱动力矩 60 N ·m 踝关节最大驱动力矩 5 N ·m 髋关节最大速度 10 r/min 膝关节最大速度 15 r/min 踝关节最大速度 15 r/min