Q_620900OK001-2019机器人焊接企业标准.pdf

Q/OK 酒泉奥凯种子机械股份有限公司企业标准 Q/620900 OK001—2019 种机行业机器人焊接工艺规程 2019—03—01 发布 2019—03—02 实施 酒泉奥凯种子机械股份有限公司 发布 Q/OK001—2019 前 言 本标准由酒泉奥凯种子机械有限公司技术创新委员会提出。 本标准由酒泉奥凯种子机械股份有限公司技术中心负责起草。 本标准主要起草人：刘国春 邢红鹏 李彦伟 I Q/OK001—2019 种机行业机器人焊接工艺规程 1 范围 本标准规定了焊机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要 求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。 本标准适用于种机行业焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护 焊工艺。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束汉的推荐坡口 （GB/T 985.1-2008） GB/T 3375 焊接术语 （GB/T 3375-1994） QB/OK-04-ZG 《气体保护焊焊接技术要求及表面质量标准》（QB/OK-04-ZG-2005） 3 术语和定义 GB/T 3375 确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 焊接机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接 操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公 司特指弧焊机器人。 3.2 变位器 是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变 位器两种。 3.3 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 3.4 示教模式 示教模式进行程序编制的模式。 3.5 自动(再生)模式 1 Q/OK001—2019 自动执行所编制的程序的模式。 3.6 作业程序 至记录及其人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 3.7 轴 机器人是以复数马达来控制的，各个马达所控制部分称为轴。以6 个马达所控制的机器人称为6 轴 机器人。 3.8 应用命令 使机器人在动作途中进行各种辅助作业(起弧、收弧、摆动、程序的转移等)的命令。 3.9 机器人坐标 以机器人的正面为基准，前后为X 坐标，左右为Y 坐标，上下为Z 坐标所成的正交坐标。在机器人 坐标系下，焊枪尖端是以直线轨迹来动作的。 3.10 轴坐标 机器人的6 个轴分别单独动作。在轴坐标系下，单轴移动时，焊枪尖端是以圆弧轨迹来动作的。 3.11 工具坐标 定义于工具(即焊枪)安装面上的坐标系，以工具安装面的中心为原点。焊枪的前后为X 坐标，左右 为Y 坐标，上下为Z 坐标。工具坐标与机器人坐标的区别是坐标的基准不同。