423纯滞后控制大林控制算法.pptxVIP

4.2.3 纯滞后控制;纯滞后控制介绍;纯滞后现象;纯滞后现象对系统的控制品质产生不良的影响;大林控制算法的设计目的;大林控制算法的设计目标;1、数字控制器形式的推导 思路是：用近似方法得到系统的闭环脉冲传递函数，然后再由被控系 统的脉冲传递函数，反推系统控制器的脉冲传递函数。 由大林控制算法的设计目标，可知整个闭环系统的脉冲传递函数应 当是零阶保持器与理想的Φ(s)串联之后的z变换，即Φ(z)如下： 于是系统数字控制器为： ;2、被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 带有纯滞后的一阶惯性环节： 其与零阶保持器相串联的的脉冲传递函数为： 于是相应的数字控制器形式为： ;3、被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节 带有纯滞后的二阶惯性环节： 其与零阶保持器相串联的的脉冲传递函数为： 于是相应的数字控制器形式为：;例：已知被控系统的传递函数为 ，试求大林算法数字控 制器，使系统的闭环传递函数为 解：N =τ/T = 2/1 = 2，被控对象是带有纯滞后的一阶惯性环节，则广义对象脉冲传递函数，闭环系统脉冲传递函数和数字控制器脉冲传递函数分别如下：;大林控制算法控制器D(z)的基本形式;大林控制算法控制器D(z)的基本形式;大林控制算法控制器D(z)的基本形式; 按大林算法设计的控制器可能会出现一种振铃现象，即数字控制器 的输出以二分之一的采样频率大幅度衰减振荡，会造成执行机构的磨损。 在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳 定性。 一个例子，看看振铃到底是个什么样子？含有纯滞后为1.46s，时间 常数为3.34s的连续一阶滞后对象 ，经过T=1s的采样 保持后，其广义对象的脉冲传递函数为 选取Φ(z)，时间常数为Tτ=2s，纯滞后时间为τ=1s。则N=1，于是;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象分析 系统的输出Y(z)和数字控制器的输出U(z)之间满足：Y(z) = U(z)·G(z) 系统的输出Y(z)和输入函数的R(z)之间满足：Y(z) =Φ(z)·R(z) 故U(z) ??? R(z) 之间满足： 此式表达了数字控制器的输出与系统输入函数的关系，这是分析振铃现象的基础。 单位阶跃输入 中含有极点z=1，如果Φu(z)中的极点在z平面的单位圆内负实轴上，且与z = -1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)因含有这两种幅值相近的瞬态项而有波动。;振铃现象及其消除;振铃现象分析 （2）被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节时，则有： 上式有两个极点，第一个极点 ，不会引起振铃现象； 第二个极点z=－C2/C1。在T→0 时，有 说明可能出现负实轴上与相近的极点，这一极点将引起振铃现象。 ;振铃现象分析 衡量振铃现象的强烈程度的量是振铃幅度RA (Ringing Amplitude)。 它的定义是：在单位阶跃输入作用下，数字控制器第零次输出幅度与第一次输出幅度之差值。 一般的，Φu(z)是z的有理分式，可以写为如下形式： 其中 不难知道，因为Kz-m只是输出序列的时延，于是控制器输出幅度的 变化主要取决于Q(z)。下面我们就根据上述形式来分析振铃现象。;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象及其消除;振铃现象的消除 例：已知某控制系统被控对象的传递函数为 。试用大林算 法设计数字控制器D(z)使系统的闭环传递函数为 。设 系统采样周期 T = 0.5s，讨论系统是否会发生振铃现象？如果存在， 应该如何消除？ 解：T = 0.5, T1 = 1, Tτ= 0.1, τ = 1, N =τ/T = 2. 当被控系统与零阶保持器串联时，广义对象的脉冲传递函数为： ;振铃现象的消除 要求闭环系统的脉冲传递函数为： 于是控制器的脉冲传递函数为： 引起振铃现