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基于单片机的机械臂控制系统设计与制作 电子信息科学与技术专业 学 姓 班 日  号：3080203201 名：丁路 级：电科 081 期：2011.10.26 目  录 课程设计题目及要求 第一章 1.1 1.2 第二章 2.1 2.2  绪论 设计题目及要求 设计内容 硬件设计 硬件结构图 各模块工作原理及设计 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 控制模块 显示模块 按键模块 舵机模块 2.3 第 3 章 3.1 3.2 3.3 第四章 4.1 4.2 软件程序设计 硬件制作以及程序的下载调试 电路板的制作 元器件的焊接 程序的下载与调试 总结 课程设计体会 奇瑞参观感受 - 2 - 课程设计题目及要求 题目： 基于单片机的机械臂控制系统设计与制作 实习内容： ，完成基于单片机的机械臂控制系统原理图和 PCB 的绘制，在 基本要求的基础上自己可以作一定的扩展； ，利用热转印纸、三氯化铁腐蚀液等完成 PCB 板的制作； ，完成相应电路的焊接和调试； ，完成相应软件程序的编写； ，完成软、硬件的联调； ，交付实习报告。 实习要求： ，两人一组，自由搭配，但要遵循能力强弱搭配、男女搭配、 考研和不考研的搭配； ，充分发挥主观能动性，遇到问题尽量自己解决，在基本要求 基础上可自由发挥； ，第一次制作电路，电路不可追求复杂； ，注意安全！熨斗、烙铁。 - 3 - 第一章  绪  论 单片机自 20 世纪 70 年代问世以来，以其极高的性价比，受到人 们的重视和关注，应用广泛，发展迅速。单片机集体积小、重量轻、 抗干扰能力强、环境要求低、价格低廉、可靠性高、灵活性好、开 发较为容易等众多优点，以广泛用于工业自动化控制、自动检测、 智能仪器仪表、家用电器、电力电子、机电一体化设备等各个方面， 无论在民间、商业、及军事领域单片机都发挥着十分重要的作用 二十一世纪，随着机械化、自动化水平的不断提高，不仅减轻了 劳动强度、提高生产率，而且把人类活动从危险、恶劣环境中替换 出来。而其中机器人技术，显示出极大的优越性；在宇宙探索、海 洋开发以及军事应用上具有重要的实用价值。大力发展机器人技术， 一方面能让社会从劳动苦力型转换到福利休闲型，另一方面能极大 的提高民众的幸福感。在新时期的世界各国，随着应用日益广泛， 机器人技术将不断发展并走向成熟。 本次课程设以单片机作为控制器实现对机械手臂的简单控制。在 单片机最小系统的基础上扩展按键接口和舵机接口以及 LED 显示器， 构成最简单的机械臂控制系统。 - 4 - 第二章  硬件设计 2.1 硬件结构图 本系统的控制器采用的是 STC 12C5A32S2 单片机，具有 A/D 转 换功能，并能产生 PWM 信号，有内部 EEPROM、双串口，具有单时钟 /机器周期（1T），是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代 8051 单片 机，指令代码不仅完全兼容传统 8051，而且速度快 8-12 倍。 本系统是在单片机最小系统的基础上扩展键盘接口和舵机接口 以及 LED 显示模块。 硬件结构图如下： 图 1  硬件结构 - 5 - PDIP-404039383736353433 PDIP-40 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 2.2  各模块工作原理及设计 2.2.1 控制模块 本系统的控制模块选用 STC 12C5A32S2 单片机 引脚及功能： CLKOUT2/P1.0 P1.1 ECI/P1.2 CCP0/P1.3 SS/CCP1/P1.4 MOSI/P1.5 MISO/P1.6 SCLK/P1.7 P4.7/RST RXD/P3.0 TXD/P3.1 INT0/P3.2 INT1/P3.3 CLKOUT0/P3.4 CLKOUT1/P3.5 WR/P3.6 RD/P3.7 XTAL2 XTAL1 GND  Vcc P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 EX_LVD/P4.6/RST2 ALE/P4.5 NA/P4.4 P2.7/A15 P2.6/A14 P2.5/A13 P2.4/A12 P2.3/A11 P2.2/A10 P2.1/A9 P2.0/A8 STC12C5A32S2 单片机引脚图 P0.0—P0.7(39—32 引脚)：P0 口是一个漏极开路型准双向 I/O 口。在访问外部存储器时，它是分时多路转换的地址(低 8 位)和数 据总线，在访问期间激活了内部的上拉电阻。在 EPROM 编程时，它 接收指令字节，而在验证程序时，则输出指令字节。验证时，必须 外接上拉电阻。