浙江工贸职业技术学院毕业设计答辩.pptxVIP

“解救人质”机器人的设计与研制Copyright 1996-98 ? Dale Carnegie Associates, Inc.“解救人质”机器人外观图　一、设计题目与内容：本作品的创新与特色摆臂伸缩机构 手臂伸缩机构 二、机器装配 的原理方案构思和拟订（一）行走机构的方案和拟订1，车轮式 2，履带式 3，步行 式（二） 机器人驱动方案的拟订1、液压驱动 输出功率很大，压力范围为50～140N/cm2. ，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 .响应速度 很高 . 结构紧凑，密封问题较大 。2、气动驱动 输出功率大，压力范围为48～60N/cm2，控制性能 气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速， 响应速度 较高 。3、电动驱动 输出功率较大 .控制性能 控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂 。响应速度很高，结构紧凑，无密封问题 。(三)、过壕沟方案的拟订1、搭桥式过壕沟2、整体式过壕沟 （四）、手臂设计方案的拟订1、关节式2、回转式 3、伸缩式 （五）、手爪机构方案的拟订1、夹子式手爪2、关节式手爪三、原理方案的实现（一）、行走机构的原理方案实现、传动方案的设计　１、同步带轮的确定　２、同步带尺寸的确定 ３、联轴器（