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工科研究生数学 --矩阵论第 4 章 内积空间吴 群同济大学数学系wuqun@tongji.edu.cn同济大学数学系 2009-3-22线性性4.1 实内积空间定义.设V 是一个实线性空间，R为实数域，若?a, b ?V, 存在唯一的 r?R与之对应，记作(a, b ) = r, 并且满足对称性(1) (a, b ) = (b, a ) (2) (a +b, g ) = (a, g ) + (b, g )(3) (ka, b ) = k(a, b )非负性(4) (a, a )≥0, (a, a ) = 0 ? a = 0则称 (a, b ) 为a 与b 的内积，V 为实内积空间。实内积空间也称欧几里得(Euclid)空间。例. 线性空间称为内积空间 的标准内积。定义内积例. 线性空间A为 n 阶实正定矩阵，定义内积例. 线性空间C[a, b]，f , g∈C[a, b]定义内积由定义知(5) (a , b +g ) = (a, b ) + (a, g )(6) (a, kb ) = k(a, b )定义. 设V 为实内积空间，称 为向量a 的长度，向量长度, Cauchy-Schwarz不等式记作 ||a ||。定理. 设V 是实内积空间，a , b ?V , k ?R ，则正定性Cauchy-Schwarz不等式齐次性等号成立当且仅当a , b 线性相关；三角不等式例：利用Cauchy-Schwaz不等式证明向量的夹角由Cauchy-Schwaz不等式可知a 与b 正交向量的正交定义. 设V 是实内积空间，a , b ?V , 若 (a , b ) = 0 , 则称 a 与b 正交，记作 a ?b 。这就是实内积空间中的勾股定理。向量a 与b 在该基下的坐标为度量矩阵矩阵 A 称为基的度量矩阵。即 A 为实对称矩阵。即 A 为实正定矩阵。定理：设内积空间V 的两个基是：它们的度量矩阵分别为A与B，则A与B是合同的，即存在可逆矩阵P ，使得其中可逆矩阵P 是由前组基到后组基的过渡矩阵。4.2 标准正交基若它们两两正交，则称其为一个正交向量组。定理：正交向量组必是线性无关的。且其中每个向量的长度都是 1，注意：(1) 标准正交基的度量矩阵是单位矩阵，即(2) 向量在标准正交基下的坐标是该向量在对应的基向量上的正投影，即设是内积空间V 中线性无关的向量组，，使得则V 中存在正交向量组Gram-Schmidt 正交化过程Gram-Schmidt 正交化过程：Gram-Schmidt 正交化过程 图解是正交向量组，并且则令记或注意到K是可逆矩阵，因此下面用归纳法说明是正交向量组即是正交向量组。由归纳法假设可知矩阵A的QR分解推论1：n 维实内积空间V 必存在标准正交基。推论2：n 维实内积空间V 中任一正交向量组都可扩充成V 的一个正交基。推论3: 设A为可逆阵，则存在正交阵Q和可逆上三角阵R使得 A = QR ，称为矩阵A的QR分解。设A为 n 阶可逆阵，则利用Gram-Schmidt正交化过程，例: 求矩阵A的QR分解，4.3 正交子空间定义: 设W, U是实内积空间V 的子空间，(1) a ?V , 若?b ?W, 都有(a, b ) = 0, 则称a 与W 正交，记作a ?W ;(2) 若?a ?W, b ?U, 都有(a, b ) = 0, 则称W 与U 正交，记作W ?U ;(3) 若W ?U，并且W + U = V, 则称U 为W 的正交补。注意：若W ?U，则 W与U 的和必是直和。存在且唯一，记该正交补为 ，并且正交补的存在唯一性定理: 设W 是实内积空间V 的子空间，则W 的正交补定义: 设W 是实内积空间V 的子空间，gabdOW向量的正投影则称向量b 为向量a 在W上的正投影，称向量长度||g ||为向量a 到W 的距离。abdW垂线最短定理定理: 设W 是实内积空间V 的子空间，a?V , b 为a 在W上的正投影，则 ?d?W, 有并且等号成立当且仅当 b = d。4.4 正交变换定义: 设T 是实内积空间V 的线性变换，若?a?V 有则称T 为V 的正交变换。则下列命题等价，正交变换的特征刻画定理: 设T 是实内积空间V 的线性变换，a, b ?V ，推论：(1) 两个正交变换的积仍是正交变换；(2) 正交变换的逆变换仍是正交变换。构造 的正交变换Householder 变换讨论正交变换H 的几何意义。wagbO-gd故H(a)是a关于子空间的反射，矩阵H 称为Householder矩阵，变换H 称为Householder变换，变换H 也称初等反射变换。只需求一个w 使得b 是a 关于子空间 的反射，求一个初等反