优化理论与优控制.pptxVIP

最优化理论与最优控制 ;静态最优控制——最优化问题的解 不随时间变化， 通常又称为参数最优化问题。 即：最优控制变量与时间t没关系或说 在 所研究的时间区域内为常数。 目标函数：多元的普通函数。 最优解：古典微分法对普通函数求极值方法完成。; 静态最优化方法： ;动态最优控制——最优化问题的解u（t）随时间变化 特点： 受控对象：动态系统 所有变量：时间的函数 最优解：古典变分法求泛函的极值问题 ;课程参考教材：1 系统最优化及控制 付曦 著 机械工业出版社 电气自动化新丛书 2 最优控制理论及应用 解学书著 清华大学出 版社 ; 第一章 绪论; 世界上对控制理论发展有特殊贡献的学者： ;最优化的基本问题： 就是寻找一个最优的控制方案或控制规律，使所研究的对象（或系统）能最优地达到预期的目标。 ; 三、 最优控制问题的发展过程： 古典法 50年代以前，自动控制系统设计有两种方法 解析法 ;一）古典法：（工程试操法） 根据对象G（S），确定控制器GC（S），使系统满足各项 性能指标，如：超调量，上升时间，增益裕度，相位裕度。 缺点：系统设计不是最优的，所得结果不是唯一解。 改进：解析法：力求使设计的系统按一定指标要求来达到最 优，从这个意义上讲，解析法比古典法更前进一步。; 局限性：系统设计仅限于单变量系统，线性定常系统为控制对象，设计目标仅局限于使误差最小。50年代中期，随着最优控制在航空航天领域中的应用，使局限性有了突破——最优控制论设计系统。; 总结：最优控制是现代控制理论的核心，它的主要内容是：在满足一定的约束条件下，根据控制系统的数学模型，寻求最优控制，使目标函数为极大或极小。 用最优控制设计系统与传统解析法相比，特点如下： ;; 2、确定性和随机性最优化问题;;; 2) 有关数学模型中变量的边界条件，即系统的初态和终态， 即 确定： ， 。; 可以通过不同的控制来完成，控制效果的好坏，可通过能否达到所规定的目标函数来判别。目标函数对不同的问题，有不同的表征：如：时间最短，燃料最少，成本最低等。; 有不同的控制作用可以完成。为了评价各种控制作用的优劣，需用性能指标评价。 性能指标中的形式取决于最优控制问题要完成的任务，不 同的最优控制问题。 不同的性能指标，采用不同的控制作用 ,性能指标J不同。 J是控制u(t)的函数，通常表示为： ; 的几种形式： 1 积分型性能指标： ;最优控制问题的提法 数学描述 ; ;;mg; 即 x: 垂直距离 ; 问题提出： ;令： ;求取最优控制 ，使得受控系统由初始状态转移到末端 状态，所消耗的燃料最小，即J最小。 ;最优控制的几个特例： ; 动态最优控制系统的结构形式： ;不足或存在问题： 当系统受到干扰，使被控过程数学模型与理想模型发生偏离时，仍用 ，则x（t）不沿理想轨线变化。 解决办法：闭环控制