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第三章 刚体的转动 rotation of a rigid body; 1、刚体：rigid body 在力的作用下，大小和形状都保持不变的物体称为刚体。（组成物体的所有质点之间的距离始终保持不变）是一种理想模型。 2、刚体的平动：translation of a rigid body 刚体内所作的任何一条直线，始终保持和自身平行的运动。平动时，刚体上各点的运动轨迹都相同，因此，刚体上一点的运动可代表整个刚体的运动。;3、刚体绕定轴转动： rotation of a rigid body around a fix axis 转轴相对于参照系不动的转动称为定轴转动。;5、角速度矢量： angular velocity vector;刚体匀变速转动公式 ：;; o; o;2、刚体的转动动能;例题:三个质量为m的质点，A、B、C由三个长为L的轻杆相联结。求该质点系对通过A点和O点，且垂直于三个质点所在平面的转轴的转动惯量。;例题 均匀杆质量m,长l，求杆对O轴和C轴的转动惯量。;例题 均匀圆环 ：;刚体的转动惯量与下列三个因素有关： ⑴与质量有关。形状、大小相同的均匀刚体总质量越大，转动惯量大。 ⑵与质量分布有关。总质量相同的刚体，质量分布离轴越远，转动惯量越大。 ⑶与转轴位置有关。同一刚体，转轴不同，质量对轴的分布就不同，因而转动惯量不同。; 半径为R质量为M的均匀圆盘联结一长为L质量为m的均匀直棒，写出刚体对O轴的转动惯量。（O轴垂直纸面）;例 如图已知R 和 M0 ，试计算其转动惯量，设转轴过O点且和盘面垂直。;§3.3 力矩 刚体转动定律; 刚体所受到的对于给定轴的总外力矩等于刚体对该轴的角动量的时间变化率;刚体定轴转动定律的应用;从以上各式即可解得;练习、 将细绳绕在一个具有水平光滑轴的飞轮边缘上，现在在绳端挂一质量为m的重物，飞轮的角加速度为b．如果以拉力2mg代替重物拉绳时，飞轮的角加速度将［ ］ (A) 小于b． (B) 大于b，小于2 b． (C) 大于2 b． (D) 等于2 b． ;m;联立以上三式，可得物体下落的加速度为;例题：一半径为R，质量为m的均匀圆盘，放在粗糙的水平面上。设盘与桌面间的摩擦系数为μ，令圆盘最初以角速度 ω0 绕通过中心且垂直盘面的轴旋转，问它将经过多长时间才停止转动？; 如图所示，转轮A??B可分别独立地绕光滑的固定轴O转动，它们的质量分别为mA＝10 kg和mB＝20 kg，半径分别为rA和rB．现用力fA和fB分别向下拉绕在轮上的细绳且使绳与轮之间无滑动．为使A、B轮边缘处的切向加速度相同，相应的拉力fA、fB之比应为多少？(其中A、B轮绕O轴转动时的转动惯量分别为 和 ) ;例题一长为 l ，重为W的均匀梯子，靠墙放置，如图。墙光滑，地面粗糙, 当梯子与地面成?角时，处于平衡状态，求梯子与地面的摩擦力。 ;解：刚体平衡同时要满足两个条件：;A ;§3.4 定轴转动的动能定理;o;2、转动动能定理 rotational kinetic energy theorem;例题 如图所示，已知滑轮转动惯量为J，半径为R，物体的质量为m，弹簧的劲度系数为k，系统从静止释放，释放时弹簧无伸长。求物体下滑x米时的速度。; 一均匀细棒，可绕通过其端点并与棒垂直的水平轴转动。已知棒长为L，质量为m，开始时棒处于水平位置。令棒由水平位置自由下摆，求：⑴棒在任意位置时的角加速度和角速度；⑵棒摆至铅直位置时重力矩所做的功。;⑵因为;§3.6 定轴转动刚体的角动量定理和角动量守恒定律;2、定轴转动刚体的角动量守恒定律 law of conservation of angular momentum of a rotational rigid body around a fix axis;说 明 ;应用举例; 一质量为M的均匀圆盘正以角速度 旋转着，今有一质量为m，速度为v的铁钉，⑴从正上方⑵从正右方嵌入圆盘边缘，则圆盘的角速度分别变为多少？; A和B两飞轮绕同一中心线转动，它们的转动惯量分别为 、 ，转动角速度分为 、 ， 。C为摩擦啮合器。求：⑴两轮啮合后的角速度；⑵啮合过程损失的能量；⑶两轮各自所受的冲量矩。;如图，一长为 l ,质量为M的杆可绕支点O转动，一质量为m ，速率为 v0 的子弹，射入距支点为a的杆内，若杆的