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小学期课程‘机器人感知与智能环境’总结机器人同时定位与地图创建SLAM for Human-following Robots-- 压缩红外扫描层析成像王国利信息科学与技术学院自动化系中山大学课程概况关于课程 -目的: 信息技术综合创新实践训练 以机器人感知与智能环境为背景 以机器人同时定位与地图创建为目标 以压缩红外层析成像为手段 -理念: 做中学(Learning by doing) 体会科学探索的趣味性　　 增强技术创新的主动性 培养自主学习的能动性 -方式: 理论学习（移动机器人运动学控制） 课程实践（压缩红外传感层析成像）课程概况(续)完成情况 - 方法讲解: 课堂讲授：6学时 文献阅读：6学时 - 课程实践： 智能环境部署 热释电红外传感器网络数据采集模块　　 机器人感知 热辐射层析扫描 地图创建 压缩红外传感层析成像课程实践内容任务描述 -未知区域障碍物建模 针对障碍物成像 -热释电传感网络 部署在未知区域一侧 接收热辐射变化信号　　 -移动热辐射扫描 机器人加载热辐射源 遍历未知区域的一侧课程实践内容(续)关键技术-I -压缩红外测量 m 个传感器 s个（移动）辐射扫描点 mxs条扫描链路 nxn分辨率二值量化地图 每条扫描链路对应都是 量化地图的几何投影 假定 mxs nxn mxs个链路可以产生 nxn地图的压缩采样课程实践内容(续) 示例： 地图