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工程师培训资料标题：伺服电机知识培训（工程师培训）培训人：xx内部工程师培训资料伺服电机知识培训 ?一.伺服电机基本知识 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。 最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机， 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子中形成变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配置的伺服电机。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类。 在交流伺服系统中，电动机的类型有永磁同步交流伺服电机(PMSM)和感应异步交流伺服电机(IM)，其中，永 磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统的主流之选。而异步伺服电机虽然结构坚固、制造简单、价格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率场合得到重视。?交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。中低档的伺服系统调速范围在1:1000以上，一般的在1:5000～1:10000，高性能的可以达到1:100000以上；定位精度一般都要达到±1个脉冲，稳速精度，尤其是低速下的稳速精度比如给定1rpm时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率，即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位滞后不超过90°或者幅值不小于50％。应用在特定要求高的一些场合，如伺服电机MR－J3系列的响应频率可达900Hz，目前国内主流产品的频率在200～500Hz。运行稳定性方面，主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。伺服电机分类 伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。同步伺服1、交流伺服电动机异步伺服伺服电动机分为：2、直流伺服电动机伺服电机知识点概述电机制造是一个传统行业，已经存在100余年。电机的控制技术，是除了气缸控制技术外，比较难的技术；特别是大家之前经常提到的“矢量控制技术”。电机控制技术的难点，交流电机模型特点是高阶、非线性、强耦合的多变量系统；目前电机控制，主要是基于芯片控制、高速传输技术为基础的反馈控制系统。电机控制技术，已经逐步实现直驱控制。像安川已经推出配套驱动器的直驱电机。1.2伺服电机最大特点 在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没有控制信号输入，它就停止转动。改变控制电压的大小和相位(或极性)就可改变伺服电动机的转速和转向。1.3伺服电机与普通电机相比具有如下特点(1)调速范围宽广。伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。(2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转。(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。交流伺服电机系统2 伺服电机基本结构及原理交流伺服电机器驱动器伺服电机主要构成1、结构(永磁同步电机)主要由：定子1、转子5和检测元件8等几部分组成。1567123849转子定子壳体2 伺服电机基本结构及原理 2、 转子 (1) 笼型转子 铁芯槽内放铜条,端 部用短路环形成一体, 或铸铝形成转子绕组。笼型转子铸铝的笼型转子 (2) 杯型转子纲转子定子 薄壁园筒形，放于内外定子之间。一般壁厚为0.3mm壳体2 伺服电机基本结构及原理杯型转子2 伺服电机基本结构及原理 2.2 转动原理2 三相异步电动机的转动原理 2.2 转动原理2 三相异步电动机的转动原理 2.2 转动原理 当磁铁旋转时，在空间形成一个旋转磁场。假设永久磁铁是顺时纠方向以n0的转速旋转，那末它的磁力线也就以顺时针方向切割转子导条，在转子导条中就产生感应电势。根据右手定则，N极下导条的感应电势方向垂直地从纸面出来。而S极下导条的感应电势方向垂直地进入纸面。由于鼠笼转子的导条都是通过短路环连接起来的，因此在感应电势的作用下，在转子导条中就会有电流流过，电流有功分量的方向和感应电势方向相同。再根据通电导体在磁场中受力原理，转子载流导条又要与磁场相互作用产生电磁力，这个电磁力F作用在转子上，并对转轴形成电磁转矩。根据左手定则，转矩方向与磁铁转动的方向是一致的，也是顺时针方向。因此，鼠笼转子便在电磁转矩作用下顺着磁铁旋转的方向转动起来。3旋转磁场作用下的运行分析3.1伺服电机旋转磁场的产生 为