5补充工程二阶法.pptxVIP

将s换为jw得它的模为 根据我们学习过的自动控制理论可知，要使二阶系统的输出获得理想的动态品质，必须使该系统的输出量完全跟踪给定量，应满足下列条件：根据模的定义有：所以解得：将求得的结果代入到二阶系统的一般表达式有显然，我们已将前面的两个参数简化为了一个参数。 设G（S）为系统的开环传递函数，根据有将二阶系统的一般表达式代入并整理得这就是二阶品质最佳的系统开环传递函数的基本公式。此外根据开环系统传递函数的定义有： 其中D（S）为数字控制器的传递函数，Gc（S）为系统被控对象的控制传递函数，通过比较(F01)和(F02)的同幂系数就可以求出D(S)，然后通过离散化就可以得到数字控制器的递推算式。利用工程二阶法设计数字控制器的例题[例题]设被控对象由两个惯性环节组成传递函数为：采样周期T=1秒，试用工程二阶设计法设计数字控制器D(Z)及递推算法。[解]由公式(F01)与(F02)以及系统的控制传递函数显然由自动控制原理知Ti=2,又由公式(F02)有比较上式的同幂系数得这里我们采用前向差分法进行离散，有由D(z)的定义有显然即亦即对上式求Z逆变换，有这就是数字控制器的递推算式 对 象 控制器 参数配合控制规律的选择 按二阶工程设计法设计数字控制器，调节器的选择为： 对 象