Q_GIIUV X03-2019无人艇静态避障性能试验方法.pdf

Q/GIIUV 广州市创新智能无人船技术研究院企业标准 Q/GIIUV X03-2019 无人艇静态避障性能试验方法 2019-6-17 发布 2019-6-20 实施 广州市创新智能无人船技术研究院发布 Q/GIIUV X03-2019 目录 前言II 1.范围 1 2.规范性引用文件 1 3.术语与定义 1 3.1 紧急避障 1 3.2 连续紧急避障 1 3.3 静态避障反应距离 1 3.4 静态避障回归距离 1 3.5 静态避障时间 1 4.技术指标及要求2 4.1 静态避障反应距离2 4.2 静态避障回归距离2 4.3 静态避障时间2 4.4 要求2 5 无人艇静态避障性能试验3 5.1 试验条件3 5.2 试验内容3 附录A6 A.1 数据记录样表6 附录B 7 B.1 风力分级表（0-5 级）7 B.2 海况分级（0-4 级）7 I Q/GIIUV X03-2019 前言 本标准起草单位：华南理工大学，广船国际有限公司，广东工华高新检测科技 有限公司，广州市创格自动化设备有限公司，广州海工船舶设备有限公司，广 州市创新智能无人船技术研究院。 本标准主要起草人：洪晓斌，任兵，洪晓丰，赵自奇，朱坤财，黄烨笙，魏新 勇，子文江，饶银辉，郑敦衍，杨捍东。 本标准2019 年6 月首次提出。 II 无人艇静态避障性能试验方法 1. 范围 本标准规定了面向静水场的无人艇静态避障性能试验的相关术语、试验指标 要求、试验条件、试验步骤。 本标准适用于船身为2-10m 的无人艇。 本标准规定无人艇的航速为10-15 节。 2. 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引 用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准。 然而，鼓励本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不 注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 CB/T 3970-2005 船舶航速和操纵性的DGPS 测试方法 CB/Z 189-96 水面舰艇实艇快速性试验方法 CB/Z 191-96 水面舰艇实艇操纵性实验方法 GB/T 5743-2010 船用自动操舵仪 3. 术语与定义 3.1 紧急避障 Emergency Obstacle Avoidance 无人艇按规划的路径自主航行，在路径上出现未知静态障碍物，无人艇为避 开障碍物偏离原航径，越过障碍物后回到原路径。 3.2 连续紧急避障 Continuous obstacle avoidance 在规划的路径上出现多个连续未知障碍物，无人艇为避开障碍物偏离原航径， 越过障碍物后回到原路径。 3.3 静态避障反应距离 Reaction distance of static obstacle avoidance 无人艇在自主航行过程中，探测到前方有静态障碍物，从开始离开原规划路 径所在位置与障碍物位置的直线距离。 3.4 静态避障回归距离