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汽车系统动力学作业（第5 题） 一.单轮车辆模型分析 1.运动方程：应用牛顿运动定律，根据如图1.1 单轮模型的运动模型，可以得出表达式如下：    m z K (z z ) Ks (z z ) Cs(z z ) w 1 t 0 1 1 2 1 2    m z Ks (z z ) Cs(z z ) b 2 1 2 1 2 2.线性分析（频率响应分析） 对于一个线性系统，受到振幅为 、频率为ω（单 Z 0 位为rad/s）的单一频率正弦波输入，其表达式如下： z  Z eiwt 0 0 经过一个瞬态滞后，该线性系统产生与输入形式类似 的稳态响应输出，其中φ为响应时间滞后引起的相位差， 表示如下： z  Z (w)eiφ z 1 1 0 图1.1 单轮模型 z  Z (w)eiφ z 2 2 0 综上所述，对于一个单输入 ，系统输出状态矢量为Z 的系统，其输入和输出的关系 z 0 为：Z=H( ω) z0 (其中，H( ω)称为频率响应函数，是一个复矢量函数）。 因此，在单轮车辆模型的幅频分析中，其车轮和车身等效质量块的速度和加速度为：   2 z iwz , z  w z 1 1 1 1   2 z iwz , z  w z 2 2 2 2 iwt e 将上式综合，且各项均除以 ,即可得到矩阵表达的单轮模型运动方程： 2 C iω(K K m ω ) C iωK  z K z      s s t w s s  1 t 0 2     C iωK C iω(K m ω ) z  0   s s s s b  2  应用克莱姆法则即可求得车轮