控制理论自动控制系统的校正设计.pptxVIP

第7章 自动控制系统的校正设计 ; 7.1 校正问题的提出 ;7.2 各设计参数对系统性能的影响 ;;;; ;; 图7.8 超前网络波德图 ;2．超前校正装置的设计;第1步：求未校正系统的开环增益K值;;; (3)求相位裕量和幅值裕量若求相位裕量和幅值裕量，从 作图就可求出，也可通过计算求出。首先求增益交界频率， 然后求此频率下惯性环节的相位角，再将此相位角再加上积 分环节的相位角即可。 ; ;; ;第6步：引入增益等于 的放大倍数 ;第7步：引入增益等于的放在倍数,补偿超前校正后所造成的幅值衰减。;第8步：最终确定校正后的系统;（1）串联相位超前校正是利用相位超前效应，即提供超前相位去补偿系统的滞后相位，因而可使不稳定的系统经相位超前校正后变为稳定的系统，或将较小的相位裕量提高到较大的相位裕量，以进一步提高系统的相对稳定性。 （2）超前校正更为主要的是改善系统的动态性能，相位超前校正的关键在于利用微分环节提供超前角。 （3）相位超前校正主要是改变系统的中频段和高频段的频率特性，而低频段的频率特性不变，因此不影响系统的稳态误差。 ;7.3.2 滞后校正; 对上式进行拉氏变换，并令初始条件为 零 ;（2）机械滞后网络的构成;;;?;2．滞后校正装置的设计;第2步：绘制未校正系统的波德图和极坐标图，确定未校正系