《自动控制原理》第2章-1时域模型.pptx

;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模?? 分析法--建立系统数学模型的几个步骤： ? 建立物理模型。 ? 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、 基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等 ? 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立 状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输 入输出模型或状态空间模型。;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;;T ;2.1 控制系统的时域数学模型 2.1.3 线性微分方程的求解 经典法 初条;控制系统的时域数学模型;;;2.1.4 非线性微分方程的线性化;单摆(非线性);2.1.4 非线性微分方程的线性化 饱和非线性;;控制系统的时域数学模型;? 具有连续变化的非线性函数的线性化，可用切线 法或小偏差法。在一个小范围内，将非线性特性 用一断直线来代替。（分段定常系统） 一个变量的非线性函数 y=f(x) 在x0处连续可微，则可将它在该点附近用泰勒级数展开;增量较小时略去其高次幂项，则有 y ? y0 ? f (x) ? f (x0) ? f (x0)(x ? x0);控制系统的时域数学模型;略去二级以上导数项，并令Δy＝y-f(x10,x20) ?x1 ? x1 ? x10 ?x2 ? x2 ? x20;;;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;控制系统的时域数学模型;谢谢!