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现代控制理论第3章 控制系统的状态空间分析3.1 线性系统能控性和能观测性的概述3.1 线性连续系统的能控性3.2 线性连续系统的能观测性3.3 对偶性原理3.4 系统的能控性和能观测性与传递函数的关系补充：系统的能控标准形和能观测标准形 实现问题　1、能控性和能观性是现代控制理论两个重要的基本概念。1960年由卡尔曼首先提出。----卡尔曼（RE.Kalman)美籍匈牙利人，是现代控制理论的主要奠基人之一。首先引入状态空间分析法，提出能控能观、最优调节器、卡尔曼滤波、最优控制的反问题等。2、能控性是u(t)支配X(t)的能力，回答u(t)能否使X(t)作任意转移的问题；3、能观性是Y(t)反应X(t)的能力，回答是否能通过Y(t)的量测来确定X(t)的问题。为什么经典控制理论没有涉及到这两个结构性问题?经典控制理论所讨论的是SISO系统输入输出的分析和综合问题,它的输入输出间的动态关系可以唯一地由传递函数所确定。因此,给定输入,则一定会存在唯一的输出与之对应。反之,对期望输出信号,总可找到相应的输入信号(即控制量)使系统输出按要求进行控制,不存在能否控制的问题。此外,输出一般是可直接测量,不然,则应能间接测量。否则,就无从对进行反馈控制和考核系统所达到的性能指标。因此,在这里不存在输出能否测量(观测)的问题。所以,无论是从理论还是实践,经典控制理论和技术一般不涉及到能否控制和能否观测的问题。现代控制理论中着眼于对表征MIMO系统内部特性和动态变化的状态进行分析、优化和控制。状态变量向量的维数一般比输入向量的维数高,这里存在多维状态能否由少维输入控制的问题。此外,状态变量是表征系统动态变化的一组内部变量,有时并不能直接测量或间接测量,故存在能否利用可测量或观测的输出输出的信息来构造系统状态的问题。 古典中：C(s)既是输出又是被控量(1)、 C(s)肯定与R(s)有关系 ，(2)、 C(s)肯定是可测量的，因此，只要满足稳定，肯定能控能观现代中：被控制量是X（状态变量）问题：1、每个状态X (t)是否受u(t)控制2、状态变量在系统内部，能否通过观测Y (t)来测量X (t) 分析：1、x1与输入u无关，不能控，x2能控， x1, x2不完全能控。-2、y= x1+ x2 , x1或x2都能对y产生影响，通过y能确定x1或x2 ，能观测。-3、能控能观是最优制和最优估计的设计基础。3.1 线性连续系统的能控性本节主要讨论线性定常连续系统的状态能控性和输出能控性问题。关键问题:1. 基本概念: 状态能控性和输出能控性2. 基本方法: 状态能控性和输出能控性的判别方法3. 状态能控性的物理意义和在状态空间中的几何意义重点!要理解!本节首先从物理直观性来讨论状态能控的基本含义,然后再引出状态能控性的定义。下面将看到,这种从直观到抽象的讨论,对于理解能控性严格定义的确切含义是有益的。本节讲授顺序为:能控性的直观讨论状态能控性的定义线性定常连续系统的状态能控性判别线性定常连续系统的输出能控性线性时变连续系统的状态能控性 能控性的直观讨论状态能控性反映输入u(t)对状态x(t)的控制能力。如果状态变量x(t)由任意初始时刻的任意初始状态引起的运动都能由输入(控制项)来影响,并能在有限时间内控制到空间原点,那么称系统是能控的,或者更确切地说,是状态能控的。否则,就称系统为不完全能控的。下面通过实例来说明能控性的意义 。状态可控否？状态可控否？例 某电桥系统的模型如图所示 。该电桥系统中,电源电压u(t)为输入变量,并选择两电容器两端的电压为状态变量x1(t)和x2(t)。试分析电源电压u(t)对两个状态变量的控制能力。由电路理论知识可知,若图 所示的电桥系统是平衡的(例Z1=Z2=Z3=Z4),电容C2的电压x2(t)是不能通过输入电压u(t)改变的,即状态变量x2(t)是不能控的,则系统是不完全能控的。若图所示的电桥系统是不平衡的, 两电容的电压x1(t)和x2(t)可以通过输入电压u(t)控制,则系统是能控的。由状态空间模型来看,当选择两电容器两端电压为状态变量x1(t)和x2(t)时,可得如下状态方程:由上述状态方程可知,状态变量x2(t)的值,即电桥中电容C2的电压,是自由衰减的,并不受输入u的控制。因此,该电压的值不能在有限时间内衰减至零,即该状态变量是不能由输入变量控制到原点。具有这种特性的系统称为状态不能控的。例 某并联双水槽系统如图4-2所示,其截面积均为A,它们通过阀门O均匀地输入等量液体,即其流量QO相同。由各水槽中所盛水量的平衡关系和流量与压力(水面高度)的关系,有其中?代表平衡工作点附近的变化量。选上述方程中变化量?h1和?h2为状态变量,将状态变量带入方程中并消去中间变量?Q1和?Q2消去,则有解上述状态方程,可