数学建模自动控制非线形控制系统的分.pptxVIP

; 一 非线性现象的普遍性;二 非线性系统的特点 P304 非线性系统的特殊性 叠加定理 对正弦输入信号的响应 稳定性 自振;三 典型 非线性环节及其对系统结构的影响;当输入信号超出其线性范围后， 输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。;饱和特性的影响 使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利。 使系统的快速性和稳态跟踪精度下降 ; 输入;死区（不灵敏区）特性的影响 增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向。 ; 输出;回环（间隙）特性的影响 降低了定位精度，增大了系统的静差。 使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏。; 输入;继电器特性的影响 理想继电控制系统最终多半处于自振工作状态。 可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果。; 输出;四 非线性控制系统的分析方法;相平面法 适用于一、二阶非线性系统的分析，方法的重点是将二阶非线性微分方程变写为以输出量及输出量导数为变量的两个一阶微分方程。然后依据这一对方程，设法求出其在上述两变量构成的相平面中的轨线，并由此对系统的时间响应进行判别。所得结果比较精确和全面。但是对于高于二阶的系统，需要讨论变量空间中的曲面结构，从而大大增加了