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6.1?连杆的速度和加速度分析;一、?刚体的速度和加速度; 因为角速度矢量是自由矢量，再考虑另一坐标系{C}，则角速度和角加速度关系分别为：;二、旋转关节的连杆运动传递;6.2 连杆静力学分析; 对于转动关节，关节驱动力矩平衡力矩的z分量为：;6.3.1?转动惯量 ;式中， 和N是绕z轴回转的角加速度和转矩。;例：求图所示的质量为M，长度为L的匀质杆绕其一端回转时的转动惯量I。;例：试求上例中杆绕其重心回转时的转动惯量IC。;6.3.2????Newton-Euler递推动力学方程;二、惯性张量;例：如图所示的1自由度机械手。假定绕关节轴z的转动惯量为IZ，z轴为垂直纸面的方向。;6.4????Lagrange动力学;例：平面RP机械手如图所示，连杆1和连杆2的质量分别为m1和m2，质心的位置由l1和d2所规定，惯性张量为（z轴垂直纸面）：;解：连杆1，2的动能分别为：;计算各偏导数;附：就前面的1自由度机械手用Lagrange法求解如下：;１.若1自由度机械手为匀质连杆，质量为m，长度为L，结果会怎样？;6.5 关节空间和操作空间动力学;Class is over.Bye-Bye!