人力或电力辅助下爬楼梯小车.ppt

题目——人力或电力辅助下爬楼梯小车 * ppt课件 爬楼梯小车简介 实现的功能 设计爬楼梯小车目的是为了在上下楼方便搬运东西，也可以在平地上运载货物，节省体力。本设计服务的主要对象是小型重物搬运和家用，尤其对于高楼住户（7层以下没有安装电梯）这种需求更加明显。 现有的爬楼梯小车种类有履带式、曲柄摇杆式或双曲柄式、变形轮式小车（即轮组式）等。 * ppt课件 几种爬楼梯小车实例 * ppt课件 履带式小车 双曲柄式 * ppt课件 本设计小车见pro/e实体图 * ppt课件 本设计优点 本车车轮采用共轭曲线，可保证车身成直线运动，大大减少了震动，使运行更加平稳。前部独轮与车体用万向轴连接，自由度大运行随和。电机助力可以补充人力。车斗下设有减震板簧。 * ppt课件 拟采用的方法：功能分析法 “用户购买的不是产品本身，而是产品具有的功能。”因此可以把把对产品具体结构的思考转化为对产品功能的思考。搜寻一切能满足产品功能要求的工作原理，探索满足这些工作原理的技术装置——功能载体，并且通过对各种功能载体的组合和优选，找到能实现产品功能要求并具有创造性的设计方案。 * ppt课件 功能分析设计法的步骤 求总功能 总体方案分析 明确任务 最佳原理方案 系统原理解 求功能元解 求功能元 分析 综合 决策 抽象 搜索 分解 搜索 组合 收敛 * ppt课件 概念设计： 可抽象成一个机构，在平地或楼梯上均可行驶，遇到障碍可以翻越，爬楼梯小车的结构可分为：机架、车筐、翻转机构、动力机构和制动机构。各种辅助功能有：转向、平衡、电机辅助等。 附加功能有：载物、座位等。 机架为支撑部分和连接部分，承载负重并将各部分 连接为统一整体;车筐连在机架上，最好能在上下楼梯时自动调整角度，保持车身的平衡；翻转机构设计为行星轮通过不断公转和自传来上下楼梯；转向机构设置在前轮，控制小车前进方向；动力机构设置为手动和电动双重动力；制动部分分为刹车和防止上下滑动两部分。 * ppt课件 多种可能原理解： 1.履带式 2.曲柄连杆式 3.轮组式小车 各项分功能： 1.转向 ①人为控制转向，利用摇杆机构控制前轮转向，带动小车。 ②万向轮，前轮用万向轮，人对车施力，自动转向。 2.车筐平衡 当楼梯过陡时，若车框倾斜则易导致车身整体重心后倾，引起翻车等危险事故。解决方法有：一是用一个平衡传感器连接液压装置，运动时自动调节平衡；二是通过机械装置由人手工进行调整。 * ppt课件 3.刹车和制动 当小车在上楼时，小轮一边自转一边公转，此时要求小轮不 打滑。为此，在小车的轴上安装了棘轮结构，保证小车单向运转。当小车在下楼时，要求小轮只能公转而不能自转，解决方式同样是安装棘轮结构。在上下楼时，分别开启安全措施，保证上下楼的平稳。 * ppt课件 功能结构图 爬楼梯小车 上下楼梯动作 载物 转向 平衡 电机辅助 刹车及制动 * ppt课件 主要功能：上下楼梯、转向、刹车及制动 辅助功能：载物、平衡、电机辅助 方案评价和决策 1.履带式—靠履带卡住楼梯边向上爬，优点：适应性强（对楼梯台阶尺寸没有限制）缺点是：运动精度不高，易打滑，且设计转向较困难，车身太重，不便于应用。 2.曲柄连杆式—与爬楼梯机器人类似，设计传动及控制较复杂，效率和平稳性较差，质量轻但尺寸较大。 * ppt课件 3.轮式小车：行星轮结构，大轮上带有四个小轮，在平地运行时，靠小轮转动，上下楼梯时靠大轮、小轮配合，车轮轮廓采用共轭曲线这种形状能使小车运动时平稳无振动，运动轨迹基本上保持在一条直线上。 机构形式设计的一般原则：机构的运动链越短越好，构件、运动副的数量少可降低生产成本、减轻产品的质量，减少振动的环节，提高产品的可靠性、传动效率和使用寿命。 综上所述，最终采用轮式小车，车轮轮廓设计为共轭曲线形状，在车筐一端与车架相连的地方安装伸缩轴以保持车筐平衡，刹车和制动装置则采用棘轮。 * ppt课件 车轮形状的设计为本设计的重点，它关系到小车整体的性能良好与否以及上下楼梯时运行的平稳状况。 右图为一现有爬楼小车车轮形状，上下楼梯时有噪声和振动。 爬楼小车车轮的设计 * ppt课件 欲使小车沿着一直线轨迹上下楼，如右图所示，则小车在整个上楼或下楼过程中车轮轮心都位于这条直线上。由此可推断轮心到支撑点间的距离是随运动不断变化的，且成周期性规律变化。根据它的运动特点，设计车轮轮廓如右下图。 * ppt课件