最优控制第五章用变分法求解连续最优控制问题有约束条件泛函极值.pptVIP

第五章 用变分法求解连续最优控制问题 —有约束条件的泛函极值 ; 上节讨论没有约束条件的泛函极值问题。但在 最优控制问题中，泛函J所依赖的函数总要受到受控 系统状态方程的约束。解决这类问题的思路是应用 拉格朗日乘子法，将这种有约束条件的泛函极值问 题转化为无约束条件的泛函极值问题。 ;一、拉格朗日问题 考虑系统 ;设给定 ，初始状态为x(t0)=x0，; 将状态方程式(5-1)写成约束方程形式; 定义纯量函数;对式(5-5)右边第二项作分部积分，得; 使J′取极小的必要条件是，对任意的δu和δx， 都有δJ′=0成立。 ;因此得 ;式(5-9)称为动态系统的伴随方程或协态方程， λ又称为伴随矢量或协态矢量。 式(5-10)即系统的状态方程。 式(5-9)与式(5-10)联立称为哈密尔顿正则方程。 式(5-11)称为控制方程， ; 这个方程是在假设δu为任意，控制u(t)取值 不受约束条件下得到的。如果u(t)为容许控制， 受到 的约束，δu变分不能任意取值， 那么，关系式 不成立，这种情况留待极 小值原理中讨论。 ;(5-13);若始端和终端都固定时，δx(t0)=0，δx(tf)=0则以;