控制工程6系统性能指标与校正.ppt

第六章 系统的性能指标与校正 ;一、 时域性能指标 1、 瞬态性能指标 （1）延迟时间td （2）上升时间tr （3）峰值时间tp （4）最大超调量或最大百分比超调量Mp （5）调整时间或过渡过程时间ts 2 、稳态性能指标 它是指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的偏差——稳态误差 ;二 、频域性能指标 频域的主要性能指标如下： （1）相位裕度γ （2）幅值裕度Kg （3）复现频率ωm及复现带宽0~ωm （4）谐振频率ωr及谐振峰值Mr，Mr=Amax （5）截止频率ωb及截止带宽0~ωb;频域性能指标与时域性能指标之间有一定的关系，如峰值时间和过渡过程时间都与系统的带宽有关。 可以证明，ωbtp及ωbts都是系统阻尼比的函数。因此，当系统的阻尼比给定后， ωbtp及ωbts都是常数，故系统的截止频率ωb与tp及ts都呈反比关系，或者说，系统的带宽越大，该系统的快速性越好。这表明，带宽表征了系统的响应速度。 ;例;三、 综合性能指标 1 、误差积分性能指标 在输入为阶跃，输出无超调量的情况下，误差e(t)总是单调的。 因此，系统的综合性能指标可以取为： ;例; 2 、误差平方积分性能指标 当输入为阶跃，输出有振荡时，常取误差平方积分作为系统的综合性能指标，即 ;3、广义误差平方积分性能指标;§6.2系统的校正;二、校正分类 ;§6.3 串联校正;一、相位超前校正 ;;采用相位超前校正，加大了系统的剪切频率，截止频率，其结果加大了系统的带宽，加快了系统的响应速度；还有可能加大相位裕度，结果加大了系统的相对稳定性。;稳定性能指标：单位恒速输入时的稳态误差ess=0.05； 频域性能指标：相位裕度γ≥50o，幅值裕度20lgKg≥10dB。;校正前相位裕度γ=17o50o，幅值裕度20lgKg≥10dB，系统稳定，但不满足要求。 相位超前量 ;;为了补偿超前校正造成的幅值衰减，原开环增益需增加K1倍。 校正后的系统传递函数 ;稳定性能指标：单位恒速输入时的稳态误差ess=0.1； 频域性能指标：谐振峰值Mr1.5;;二 、相位滞后校正 1、相位滞后校正原理及其频率特性;滞后校正环节是一个低通滤波器。滞后校正的机理并不是相位滞后，而是使得大于1/T的高频段的增益全部下降??相位变化很小。因此，β和T要尽可能大。常用的为β=10和T=3~5s。;;采用Bode图进行相位滞后校正;;相位滞后校正能有效地改进系统的稳定性，但相位滞后校正后，相位裕度有所下降，对给定的相位裕度要增加5~12o做补偿。取相位裕度为50o，对应的剪切频率为0.6s-1，已校正的系统剪切频率选为0.5s-1。 相位滞后校正环节的零点转角频率ωT应远低于已校正的系统剪切频率ωc，选ωc/ωT=5，;相位滞后校正环节的频率特性;;三、相位滞后——超前校正 1、相位滞后——超前校正原理及其频率特性;β=10，T1=0.25，T2=1 滞后在先，超前在后。高频段和低频段均无衰减。;2 、采用Bode图进行相位滞后——超前校正 ;;采用超前校正，使相位在ω=0.4s-1以上超前。但是单纯采用超前校正，则低频段衰减太大；若附加增益，则剪切频率ωc右移， ωc仍可能在交接频率ωg右边，系统仍然不稳定。因此，在此基础上，在采用滞后校正，可是低频段有所衰减，有利于ωc左移。 ;ω=1.5s-1作为校正后的剪切频率，幅值约为13dB，超前环节应产生相同的幅值。 在Bode图上过点（1.5s-1，-13dB）作斜率为20dB/dec的斜率，它和零分贝线及-20dB线的交点就是超前环节的极点和零点转折频率。 零点转折频率ωT1≈0.7 s-1，T1=1/ωT1=1/0.7s，极点转折频率为7 s-1。;;原系统;超前校正;滞后校正;滞后——超前校正;滞后——超前校正;§6.4 PID校正 ;一、PID控制规律 所谓PID控制规律，就是一种对偏差ε(t)进行比例、积分和微分变换的控制规律，即 ;1、 PD调节器;采用PD控制后，相位裕度增加，稳定性增强；幅值穿越频率增加，系统的快速性提高。 PD控制提高了系统的动态性能，但高频增益上升，抗干扰的能力减弱。;;2、 PI调节器;PI控制后，系统从0型提高到了I型，系统的稳态误差得以消除或减少，但相位裕量有所减小，稳定程度变差。;;3 、PID调节器;PID调节器在低频起积分作用，改善系统的稳态性能；在中频起微分作用，改善系统的动态性能。;PID控制作用如下： （1）比例系数Kp直接决定控制作用的强弱，加大Kp可以减少系统的稳态误差，提高系统的动态响应速度，但Kp不能过大。 （2）在比例调节的基础上加上积分控制可以消除系统的稳态误差，因为只要存在偏差，它的积分所产生的控制量总是用来消除