控制工程基础畅元江ch7控制系统性能分析和校正.pptVIP

用频率法对控制系统进行校正 一、典型系统的希望对数频率特性 二阶最优模型 高阶最优模型 希望对数频率特性的高频段 典型系统的希望对数频率特性 二、希望对数频率特性与系统性能指标的关系 三、用希望对数频率特性进行校正装置的设计 一、典型系统的希望对数频率特性 低频段： 有足够高度(保证稳态精度) 中频段： －20dB/dec的斜率穿越0dB线，ωc适度 高频段： 有足够衰减特性，抗扰性好。 工程上常采用的希望对数频率特性有两种： 1、典型二阶最优模型 2、典型高阶最优模型 1、典型二阶最优模型 - 典型二阶最优模型特点： 2、典型高阶最优模型 被控对象参数不能改变 3、希望对数频率特性的高频段 前面已经说明，无论是典型二阶最优模型还是典型高阶最优模型，高于 的幅频特性都呈现 -40dB/dec。但是，系统中各个部件可能还存在一些小时间常数，致使高频段呈现出-60dB/dec~-100dB/dec的形状。 小参数区 高频区 高频区伯德图 呈很陡的斜率下降，有利于 降低高频躁声。 但高频段有多个小惯性环节， 将对高阶模型系统的相位裕度产生不利影响， 使原来的相角裕度 小参数区 高频区 小参数区 高频区 4、典型系统的希望对数频率特性 低频段：增益应尽量高，以保证复现频带（工作频带）内的静态误差； 中频段：要保证稳定性和足够的快速性； 高频段：要考虑抑制噪声，又不能过多影响系统稳定性。 二、希望对数频率特性与系统性能指标的关系 希望对数频率特性所对应的动态特性主要取决于中频段。 对于二阶最优模型： 性能指标参阅表7-2及前面讲过的公式； 下面重点讨论高阶最优模型： 控制工程基础 第七章 控制系统的性能分析与校正 性能分析——一个系统，元部件参数已定，研究它能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标； 综合与校正——若系统不能全面地满足所要求的性能指标，就要考虑对原系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标。 第七章 控制系统的性能分析与校正 系统的性能指标 系统的校正概述 串联校正 反馈校正 顺馈校正 用频率法对控制系统进行设计与校正 典型控制系统举例 §7.1 系统的性能指标 时域性能指标 开环频域指标 闭环频域指标 综合性能指标(误差准则) 误差积分性能指标 误差平方积分性能指标 系统的校正概述 所谓校正（或称补偿）就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络，运算部件或测量装置等，靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。 这一附加的部分称为校正元件或校正装置，通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。 校正装置在系统中的联结方式： 顺馈校正 干扰补偿 串联校正 反馈校正 顺馈校正 - 补偿器放在 系统回路之外 不影响特征方程，只补偿由于输入造成的稳态误差。 按输入补偿 - 补偿器放在 系统回路之外 补偿器不影响特征方程 即不影响系统动态特性 补偿器只改善稳态精度 干扰补偿 - 当干扰直接可测量时 不影响特征方程，只补偿由于干扰造成的稳态误差。 按干扰补偿 - 当干扰直接可测量时 补偿器 确定 为何值时，能使干扰 对输出 无影响。 双通道原理 反馈校正 - 在系统主反馈回路内采用的校正方法，在系统中增加某些局部反馈环节。 - 串联校正 - 在系统主反馈回路内采用的校正方法，校正装置串联在系统的前向通道中。 串联校正 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 超前校正 1、超前网络 2、超前校正的作用 - 由于正相移的作用，使截止频率附近的相位明显上升，具有较大的相位裕量，既改善了原系统的稳定性，又提高了系统的截止频率，获得足够的快速性。 滞后校正 1、滞后网络 2、滞后校正的作用 - - 滞后校正利用幅值衰减作用使系统稳定，校正后，截止频率前移，以牺牲快速性换取稳定性。 滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 滞后网络 超前网络 PID调节器 在机电控制系统中，为了改进反馈控制系统的性能，人们经常选择各种各样的校正装置，其中最简单最通用的就是PID控制器。模拟PID控制器大多数是液压的、气动的、电气的和电子型的，或是由它们构成的组合型。由于微处理器的大量应用，许多变成了数字型的。 大多数PID控制器是现场调节的，某些PID控制器还具有在线自动调节能力。 Proportion Integral