puma560机械臂matlab建模仿真.docVIP

一、安装Robotics Toolbox for MATLAB 1、下载该工具箱：迅雷搜狗下载 2、将压缩包解压到一个文件夹下面 3、打开MATLAB，在File菜单下选择Set Path，打开如下对话框 4、单击“Add With SubFolder”，选择上面的工具箱 5、点击“Save”，然后点击“Close”。这样就把工具箱的路径添加到MATLAB的路径中了，也就是工具箱安装了。 PUMA560的MATLAB仿真 要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式： L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modif