永磁同步电机伺服控制系统.pptxVIP

1 永磁同步电机伺服控制系统的构成;图1 永磁同步电机伺服控制系统的组成;2 永磁同步电机的结构与工作原理;图2 永磁同步电机的结构示意图;　　工作原理：电枢绕组中通过对称的三相电流时，定子将产生一个以同步转速推移的旋转磁场。在稳态情况下，转子转速恒为磁场的同步转速。于是，定子旋转磁场与转子的永磁体产生的主极磁场保持静止，它们之间相互作用产生电磁转矩，拖动转子旋转，进行机电能量转换。当负载发生变化时，转子的瞬时转速就会发生变化，这时，如果通过传感器检测转子的位置和速度，根据转子永磁体磁场的位置，利用逆变器控制定子绕组中电流的大小、相位和频率，便会产生连续的转矩作用到转子上。 ;　　根据电机具体结构、驱动电流波形和控制方式的不同，有两种驱动模式：方波电流驱动的永磁同步电机，即无刷直流电机；正弦波电流驱动的永磁同步电机，即永磁同步交流伺服电机。 ;(a)整数槽绕组 ;电枢反应磁场均匀，对永磁体去磁作用 　小； 电磁转矩——电流的线性度高，电机的 　过载能力强； 适合用于少极数、高转速、大功率的领 　域。 ;增加绕组的分布系数，使电动势波形的 　正弦性得到改善； 可以得到线圈节距为 1 的集中式绕组设 　计，线圈绕在一个齿上，缩短了线圈周 　长和端部伸出长度，减少了用铜量；线 　圈端部没有重叠，可不放置相间绝缘； 可能用专用绕线机 ，直接将线圈绕在齿 　上，取代传统嵌线工艺，提高了劳动生 　产率，降低了成本；减小了定子轭部厚 　度，提高了电机的功率密度； 电机绕组电阻减小 ，铜耗降低，进而提 　高机效率和降低温升； 降低了定位转矩，利于减小振动和噪声。 ;图4 具有分数槽绕组的电机定子;　　根据电枢铁心有无齿槽把永磁同步电机分为：齿槽结构永磁同步电机；无槽结构永磁同 步电机。 ;　　根据转子上永磁体安装位置的不同，可以把永磁同步电机分为：表面永磁体同步电机 ；外嵌永磁体同步电机；内嵌永磁体同步电机 。 ; （b）;（d） ;（f） ;（h） ;（j） ; (a) 直轴电枢反应磁通路径 ;　　表面永磁体结构的优点：转子直径小，转 动惯量低；等效气隙大、定位转矩小、绕组电 感低，有利于电机动态性能的改善；这种转子 结构电机的电枢反应小、转矩电流特性的线性 度高，控制简单、精度高。因此，一般永磁交 流伺服电机多采用这种转子结构。 ;　　内嵌永磁体转子永磁同步电机的优点：永磁体位于转子内部，转子的结构简单、机械强度高、制造成本低；转子表面为硅钢片，因此表面损耗小；等效气隙小，气隙磁密高，适于弱磁控制；永磁体形状及配置的自由度高，转子的转动惯量小；可有效地利用磁阻转矩，提高电机的转矩密度效率；可利用转子的凸极效应实现无位置传感器起动与运行。 ;3 永磁同步电机的数学模型;图8 三相永磁同步电机的解析模型;　　三相静止坐标系下的电压方程式为： ;—定子绕组的漏感； ;—绕组间的互感。 ;　　与定子相绕组交链的永磁体磁链为： ;　　永磁体磁场在在定子相绕组中感应的旋转 电动势为： ;;　　图9为三相永磁同步电机的d-q变换模型 图10为永磁同步电机稳态运行时向量图。 ;图9 三相永磁同步电机 的d-q变换模型;　　电磁转矩： ;3.2 永磁同步电机的dq轴数学模型;　　磁链关系式：;　　稳态时： ;　　电磁转矩：;（2）计及铁耗时的dq轴数学模型; 把等效铁耗电阻与感应电动势并联，因此 在等效电阻上产生的损耗与磁链和角速度的平 方成正比，相当于铁耗中的涡流损耗。根据电 源频率和磁链改变等效铁耗电阻的大小，也能 代表包含磁滞损耗在内的铁耗。 ;;4 正弦波永磁同步电机的矢量控制方法;4.1 控制 ;电机端电压、功角及功率因数为： ; 该控制方法因没有直轴电流，电机没有直 轴电枢反应，不会使永磁体退磁。电机所有电 流均用来产生电磁转矩，电流控制效率高。 ;4.2 最大转矩控制;;（2）最大转矩磁链比控制;4.3 弱磁控制;　　由电压关系式： ; 低速运行区域，电动势极限椭圆较大，电 流控制器输出电流能力主要受电流极限圆的约 束，限制了永磁同步电机低速时的输出转矩； 高速运行区域，电动势极限椭圆不断地缩 小，电动势极限椭圆成为逆变器输出约束主要 方面，限制了永磁同步电机调速运行范围。 ;　　负载增加，根据该式来确定d轴电流。 ;4.4　　　　 控制 ; 在任意的负载状态下，驱动电流一定存在最佳的大小和相位，使电机的铜耗和铁耗接近相等，此时电机的效率达到最大。 ; 根据速度和转矩，能够得到电机损耗最小 时的