第一章控制系统状态空间描述.pptVIP

第一章 控制系统的状态空间描述;2）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量都是相互独立的。 ;三、状态空间 ; 输出向量：将系统的各个输出量看成一个列向量 。 ;1、系统状态变量的选取不是唯一的，但状态的数目是一定的；;1.2 状态空间表达式; 向量矩阵形式为;输入向量; 3、线性定常系统的状态方程; 向量矩阵形式为; 维的系数矩阵;二、输出方程 ; 向量矩阵形式为; 3、线性定常系统的输出方程; 向量矩阵形式为;三、状态空间表达式（状态空间模型） ;四、状态空间模型与传递函数的比较 ;较之传递函数，状态空间描述的优点有：;六、状态空间表达式的非唯一性 ;而以 为状态向量时系统的状态空间表达式为; 表明，在同一系统中，不同的状态向量所对应的系数矩阵之间有相似变换关系。;例 试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。;写成向量矩阵形式为; （2）描述系统的微分方程为;输出 ，写成向量矩阵形式为;例 试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。;;1.3 传递函数矩阵;解：列写回路的电压方程和节点的电流方程;设初始条件为零，对上式两端进行拉普拉斯变换，得;写成向量矩阵形式为;一、传递函数矩阵 ;;二、传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系 ;三、传递函数矩阵的不变性 ;例：求下列系统的传递函数矩阵。;;例：求下列系统的传递函数矩阵。;;;四、组合系统的状态空间表达式和传递函数矩阵 ; 2、串联连接; 3、反馈连接;控制器;;;1.4 根据系统的微分方程建立状态空间表达式;;二、微分方程右边输入函数中含有导数项的情况 ;;1.5 根据系统的传递函数建立状态空间表达式; 引入虚拟输出量;;; ，按这种方法得到的状态空间模型，通常称为能控标准型。;二、串联分解;;三、并联分解（部分分式法）;; (1)、根据图 a 可写出状态方程和输出方程为; (2)、根据图 b 可写出状态方程和输出方程为; 2、系统极点有重根;;; 例 已知控制系统的微分方程式为;方法二、根据传递函数求解;