控制工程基础第三章时域瞬态响应分析.pptVIP

当阻尼比 一定时，无阻尼自振角频率 越大，则调整时间 越短，系统响应越快。 当 较大时，前面两式的近似度降低。 当允许有一定超调时，工程上一般选择二阶系统阻尼比ζ在0.5~1之间。当ζ变小时，ζ愈小，则调整时间 愈长；而当ζ变大时，ζ愈大，调整时间也愈长。 例 下图所示系统，施加 8.9N 阶跃力后，记录其时间响应如图，试求该系统的质量 M、弹性刚度 k 和粘性阻尼系数 D 的数值。 解：根据牛顿第二定律 拉氏变换，并整理得 由有 由有 例子： 例3.3 如图（a）所示系统的单位阶跃响应曲线如图 (b)所示， 试确定K1、K2和a的数值。 解：由图(b)直接得 闭环传递函数： 系统输出 : 因为 因此得K1=2。该值是闭环传递函数在 =0时的值， 即阶跃响应的稳态输出值。利用超调量和峰值时间 公式算得 因为， 故求得两个参数为 K2=24.46 , a=6.01 作业： 3-6，3-7，3-11，3-19，3-20 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1. 欠阻尼 二阶系统的极点是一对共轭复根。 式中， ，称为阻尼自振角频率。 进行拉氏反变换，得