伺服控制中的震动问题.docxVIP

直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动 伺 服一般都是三环控制系统，从内到外依次是 电 流 环、速度环和位置环。 1、首先 电 流 环： 电 流 环的输入是速度环 PID 调节后的输出，我们称为“电流环 给定”，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较，两者的差值 在电流环内做 PID 调节，然后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的 相 电 流。“电流环的反馈”不是 编 码 器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的 霍 尔 元 件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环 PID 调节后的输出或者位置设定的 前 馈值， 我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较，两者的差值 在速度环做 PID 调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的 “电流环的给定”。速度环的反馈来自于 编 码 器的反馈值再经过“速度 运 算 器”得 到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据 到驱动器地址的 伺 服例外），外部的脉冲经过 平 滑 滤 波处理和电子齿轮计算后作 为“位置环的设定”，设定和来自 编 码 器反馈的 脉 冲 信 号经过偏差 计 数 器计算， 算出的数值再经过位