过程控制系统中建模与PID算法.ppt

比例调节器 控制律： 比例积分调节器 控制律： 比例微分调节器 控制律： 5、PID算法仿真分析（实例） 系统中各组成单元的模型如下： 控制电压：0～10V 对应 0～100%开度 最大开度时 Q=3.5cm3/s 液位单回路仿真控制系统方框图如下： 水箱对象模型： 液位传感器： 量程 0～40cm 输出 0～5V 执行阀： a、比例作用： 时间轴 8min b、微分作用： 时间轴 8min 过程控制系统中的建模与PID算法 南京理工大学 自动化 王海梅 4 1 2 3 5 过程控制系统概述 响应曲线建模方法 中控CS4000装置中若干对象的建模 PID调节器 PID算法仿真分析 1、过程控制系统概述 过程控制系统： 凡采用数字或模拟控制方式，对生产过程的某一或某些物理参数进行自动控制的系统。(另有运动控制方向) 过程控制系统中主要的被控物理量有：温度、压力、流量、液位、成分、粘度、湿度以及PH值等。 例如： 液位控制系统 温度控制系统 过程控制系统的结构与组成： 被控对象 生产过程中被控制的工艺设备或装置 检测变送器 感受被测物理参数的变化，并将其转化成相应的标准统一的电信号 调节器 运用一定的控制算法计算出控制量 执行器 控制流入或流出被控过程的物料或能量 2、响应曲线建模方法 响应曲线法： 在被控对象上人为地加入非周期信号，测量其响应曲线，然后再根据响应曲线，计算出被控对象的传递函数。 一般过程的模型结构： 无滞后一阶惯性环节的参数确定 放大系数： a、切线法：如右图。 时间常数： b、响应曲线上升到稳态值的63.2%时所经历的时间。 模型形式为： 一阶纯滞后惯性环节的参数确定 放大系数：算法与前面类似。 a、切线法：如右图。 时间常数与纯延迟时间： b、两点计算法。 模型形式为： 算法思想：用响应曲线上的两点 去拟合模型表达式。 如果模型形式为： 两点的选取要满足：代表曲线特征、计算方便 为此取： 如果阶跃响应曲线如下图 坐标系中形式，可以将纵坐标右移至 处，在 坐标系中利用上述两点计算法进行建模，最后模型的纯延迟时间 。 选取坐标系 中响应曲线上两点： 和 ，得 、（见下页图），带入上式，简化得： 将曲线上两点的值带入上式，得到含有未知数 和 的两个表达式，计算出 、 ，模型便可获得。 二阶环节的参数确定 时间常数： 模型形式为： 如果有纯延时，则在二阶环节后加上 。 3、中控CS4000装置中若干对象的建模 5号加热水箱 6号加热水箱 单容水箱对象的建模 建模对象：2号水箱 输入量：进水阀门的开度， 输出量：水箱液位高度 步骤：进水阀开度为55%，保持液位稳定。然后使阀门开度变为65%，直到液位再次稳定 。记录水箱液位的变化情况，得到液位阶跃响应曲线如下： （曲线A：实际液位；曲线B:阀的开度） 4.2 s * / 17 双容水箱对象的建模 建模对象： 4 号、 2号水箱 （4号水箱在上） 输入量：进水阀门的开度， 输出量： 2号水箱液位高度 步骤：进水阀开度为55%，保持液位稳定。然后使阀门开度变为65%，直到液位再次稳定 。记录水箱液位的变化情况，得到液位阶跃响应曲线如下： （曲线A：实际液位；曲线B:阀的开度） 16s * / 17 温度对象的建模 建模对象： 5号水箱 输入量：电加热管控制量， 输出量： 5号水箱出口温度 步骤：打开电加热管，将温度控制器输出定为70% 。记录出口温度变化情况，得到温度阶跃响应曲线如下：（曲线A：加热管的控制信号，曲线B: 5号水箱出口温度响应曲线） * / 17 温度对象的矩形脉冲法建模 步骤：系统稳态时，开启加热管，将温度控制器输出定为70% 。待加热管工作一段时间，如10min后，关闭加热管，等待系统达到新的稳态。由此得到温度矩形脉冲响应曲线如下：（曲线D：加热管矩形脉冲控制信号，曲线A、B、C：分别为5号水箱出口温度，6号水箱中部温度， 6号水箱尾部温度响应曲线） 以6号水箱尾部温度为例： （曲线B： 6号水箱尾部温度脉冲响应 ） 该温度响应包含两个部分，一部分是加热水箱出口温度响应，另一部分是由于循环用水引起的干扰响应。假设这两个环节均为一阶环节（由还原曲线特征可知），且拥有相同的时滞常数，而且该干扰作用是恒定的），则可得到该温度过程的传递函数如下： 如果不考虑循环用水的影响，将脉冲响应曲线进行简化处理