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CANopen协议简介与应用开发 要 点： CANopen协议简介； CANopen协议具体应用开发。 CANopen协议是建立在CAN基础上的通信网络技术，是欧洲CiA组织定义的几种CAN高层协议标准之一，因其开放性和低成本等优势，发布后不久就得到了广大厂商和用户的亲睐。在欧洲，在众多基于CAN的工业系统中，CANopen协议是事实上占据领导地位的标准。目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运、楼宇自动化等行业得到广泛的应用。 一 CANopen协议简介 协议特性 基于多种网络通信模式，适合对时间要求苛刻的通讯场合。 以对象字典的形式来定义标准设备描述文件，并通过SDO(服务数据对象) 报文存取。 包含标准的设备监护服务信息（节点监视/心跳）、网络管理信息以及紧急信息对象。 支持同步、异步传输模式。 提供预定义连接集，简化系统配置工作。 在实际应用中，一般以主从式结构模式为主。 1.1 主节点主要的功能 控制从节点运行状态； 通过SDO对对象字典的参数进行读取和修改； 监视从节点的运行状况和是否发生错误(即进行节点保护)； 由从节点中获得相应的信息和运行状态；启动和终止SDO通讯； 发送SYNC报文； 提供分配特定标识符等网络管理的服务。