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电子设计大赛运动小车追踪系统运作设计方案 系统方案设计 设计任务 （1）制作遥控电动小车，具有遥控前进、转向、倒车功能，可实时显示小车当前运动速度，并无线传输至遥控器端显示，速度误差小于10%，小车速度大于0.1米/秒。 （2）制作小车位置跟踪节点，可实时测量小车与已知点距离及速度，测量 误差小于10%。 (3)增加小车运动位置跟踪节点，可在平面内进行位置定位，示意图如下,定位误差小于10%。 （4）将各小车位置跟踪节点数据传输至遥控器并进行实时位置显示。 方案论证与选择 单片机的选定 方案一：采用型号为AT89C52的单片机作为主 控制器，使用霍尔传感器进行测量的直流电机转速测量系统。AT89C52是带4K字节闪烁可编程擦除只读存储器的低电压、高性能CMOS8位微处理器。它将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，为许多控制提供了灵活性高且价格低廉的方案[3]。 方案二：采用单片机C8051F060作为主 控制器，使用霍尔 传感器进行测量的直流电机转速测量系统。C8051F060系列单片机是美国CYGNAL公司推出的一种与51系列单片机内核兼容的单片机[4]。C8051F060作为新一代8051单片机，具有功能强大、体积小、工作稳定等特点，适用于复杂控制系统。 因此选择方案一。 AT89C52是美国ATMEL公司生产的低电压，高性能CMOS8位单片机。片内含8kbytes的可反复擦写的只读程序存储器（PEROM）和256bytes的随机存储数据存储器（ROM），器件采用ATMEL公司的高密度，非易失性存储技术生产，与标准MCS-51指令系统及8052产品引脚兼容，片内置通用8位中央处理器（CPU）和Flash存储单元，功能强大的AT89C52单片机适合于许多较为复杂的控制应用场合。 系统功能模块的划分 按照设计要求，系统可以分为以下几个基本功能模块：电源模块、红外发射模块、键盘模块、红外接收模块、电机驱动模块以及辅助模块，超声波定位模块等。有些模块的功能是由硬件完成，有些模块的功能由软件完成，有些模块则是由软件、硬件共同配合完成。将系统拆分成以上的这些基本功能模块后，再根据各个模块所要完成的功能分别去设计，也就是按照“逐步求精”的思想去设计本系统，这将使设计工作细化，也有助于制定进度安排。 由于系统需要完成的功能较多，遥控设计方案一则采用两片AT89C52单片机：遥控模块和接收模块。方案二则采用一片AT89C52单片机：接收模块（主要是对遥控器进行软件解码）。所以当采用两个单片机时则构成主从式的结构，各分担一部分控制与运算功能，这样两个单片机即同时工作。所谓主从式结构是指从单片机发出相应的指令，主单片机接收命令来执行相应的功能，这样的结构在某种程度上可以简化系统的设计。 主单片机负责红外遥控接收、小车的运动以及处理遥控命令等功能；从单片机则主要负责红外信号的发生等功能，在探测到障碍时将有关信息报告给主单片机进行处理，并由主单片机来采取相应的措施。 设计方案 根据设计思路，初步分析完成本设计需要的以下几个模块：系统原理图如图2.1所示: 遥控接收 遥控发射 电源模块 红外发射 键盘模块 红外接收 电机驱动 电源模块 液晶显示 霍尔测速 图2.1系统原理图 系统软件主要特色 软件在一个智能系统中扮演着举足轻重的作用，软件设计的好坏直接关系着整个系统的性能。所以从软件的设计方面一定要精心细致。 本设计采用keil软件的C语言来完成系统的编程工作。目前流行的51系列单片机开发软件是德国Keil公司推出的Keil C51软件，它是一个基于32位Windows环境的应用程序，支持C语言和汇编语言编程。Keil提供包括C编译器、宏汇编、连接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，是一个实时的操作系统。 为了便于编程，将逻辑控制层和具体的硬件相分离开是很有必要的。硬件驱动层的软件负责直接操作硬件，并且给上层的软件提供一定的接口，这样有助于上层的软件实现更复杂的功能，并且系统的硬件有所改动时也只需改动相应的驱动模块即可。 软件结构示意图如图2.2所示： 逻辑控制层 逻辑控制层 硬件驱动层 硬件设备层 图2.2软件分层结构示意图 各模块的详细设计 红外遥控模块的设计 4.1.1 遥控模块的功能需求 遥控模块采用红外遥控方式，因为采用红外遥控抗干扰能力强，且不会对周围的无线电设备产生干扰电波，接口简单；但是采用红外方式遥控的距离比较有限，一般在几米之内。鉴于本设计不需要远距离遥控，所以综合考虑之下采用红外遥控较为合适。 后来又设计了另一套遥控模块，超再生带解码四路遥控接收模块(模块分三