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基于红外传感器引导的 AGV 设计 1 引言 自动导引车(AGV-Automated Guided Vehicle)是现代制造企业及物流系统中的重要设 备，是一种以微控制处理器为核心，以蓄电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自 动导向运载车。它可以按照监控系统下达的命令，根据预先设计的程序，依照车载传感器 确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶。 AGV 具有运输效率高、节能、 工作可靠、无公害、柔性输送等优点，已广泛应用于许多领域。从超级市场、车间扩展到 大型自动化仓库、医院及配送中心， AGV 成为工业自动化的主要标志之一。本文利用缩小 比例的模型车模拟实际生产线上的 AGV，并采用红外传感器技术引导 AGV 移动。 2 硬件系统设计 2.1 整体设计 　　自动导引车包括车体、控制器、传感器和动力装置等 4 部分。其中，车体采用缩 小比例的 200 mm×300 mm、带有差速器的后轮驱动模型车模拟。控制器是以单片机 MC9S12DG128 为核心，配合车体上的传感器和动力装置以控制 AGV 稳定运行。传感器由测 向的红外传感器和测速的霍尔传感器组成。动力装置是由蓄电池驱动的直流电机和舵机构 成，分别控制速度和转向。这 4 部分配以相应的驱动电路，能自主识别路径，控制模型车 稳定运行。 AGV 模型车如图 1 所示。 　 　 　 AGV 与 MCU 可以看成一个自动控制系统，是由传感器、信息处理、控制算法、执 行机构 4 部分组成。其硬件部分是以单片机为核心，配有传感器、执行机构以及相应的驱 动电路构成控制系统；信息处理与控制算法则由控制软件完成。图 2 所示是硬件系统电路 框图。 　 2.2 MCU 介绍 　　 AGV 采用 MC9S12DGl28 作为系统控制器，该器件内置 128 KB 的 Flash、8 KB 的 RAM、2 KB 的 EEPROM，8 个输人捕捉和输出比较通道，2 个 8 位或 16 位脉冲累加器，8 路 PWM 波产生通道，8 路 10 位 ADC 通道或 16 路 8 位 ADC 通道，2 个 SCI、SPI 通信接口， 80～112 个可编程 I／O 端口。 2.3 电源模块 　　 AGV 模型车的动力由 7.2 V，2 A／h 蓄电池提供。由于电路中的不同模块所需的 工作电压、电流各不相同，因此需要多个稳压电路将电池电压转化为各模块所需电压。 LM7805 是串联稳压器，输出电压为 5 V，主要为单片机、红外传感器、速度传感器及部分 接口电路提供电源。而 LM1117-ADJ 输出为 2.85 V～6 V 可调稳压电源．通过电位器调节至 6 V 电压为舵机供电。蓄电池 7.2 V 电源直接为 ACV 模型车后轮电机供电。 2.4 速度检测模块 　　 速度传感器使用 CS3020 型霍尔元件。霍尔元件使用方便，只需一只上拉电阻将输 出接至电源即可正常工作。在轮胎内侧粘上 4 个磁钢，在磁钢正对方向选择合适地方固定 霍尔元件。当轮胎每转动一圈，霍尔元件输出 4 个信号，轮胎周长为 17 cm，所以每两个 信号时间差为 T， AGV 行驶 4.25 cm。通过测量 T，计算 AGV 的速度 V=4.5 cm／T。 2.5 红外检测模块 　　 AGV 模型车的引导方式为超声波引导、电磁感应引导、图像识别引导、惯性导航、 红外传感器引导等。由于红外传感器使用方便、价格低廉、引导精确、响应速度快等优点， 因此本系统设计采用红外传感器技术引导 AGV 模型车行驶。选用发射功率大、接收灵敏度 高的红外传感器是保证红外检测电路可靠工作的基础。本系统设计的红外传感器选用反射 式光电管 TSL600。如图 3 所示，右边是红外发光二极管和红外接收三极管，其中，VCC 为 +5 V，而 R1=510 Ω 和 R2=20 kΩ 为限流电阻，OUT 为输出信号。红外发光二极管发射的 红外光根据反射介质色彩的深浅反射到接收三极管的光量不同。接收三极管是一种光敏三 极管，接收到的光量越多，输出的电流越大。本设计在 AGV 模型车前 10 cm 处横向安装 7 对红外传感器， AGV 中轴方向上安装 1 对，中轴左、右两侧各安装 3 对。根据 7 对传感器 输出的信号，判断黑色引导线和 AGV 模型车的位置关系，为引导转向提供可靠的数据。红 外接收管接收道路反射的红外光产生变化的电压，反映赛道中心线的位置。红外传感器输 出量为模拟量，通过 MCU 的 ADC 将模拟量转换为数字量，不仅简化外部电路设计，同时保 留红外接收管的连续变化电压信息，通过软件算法得到更精确的位置信息并消除环境光线 的