《数控机床故障诊断与维修》第6章其他机械.ppt

4) 机械手换刀机构 (1) 双臂机械手的几种结构。由于机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间，因此采用机械手进行刀具交换的方式应用最为广泛。在刀库远离机床主轴的换刀机构中，除了机械手以外，还必须带有中间搬运机构。 图6-13 双臂机械手的几种结构图 (a)钩手结构； (b)抱手结构； (c)伸缩手结构； (d)插手结构 双臂机械手中最常用的几种结构如图6-13所示，它分别是钩手（见图6-13（a））、抱手（见图6-13（b））、伸缩手（见图6-13（c））和插手（见图6-13（d））。这几种机械手能够完成抓刀、拔刀、插刀、返回等全部动作 (2) 双刀库换刀机械手换刀机构。如图6-14所示为双刀库换刀机械手换刀机构 其特点是用两个刀库和两个单臂机械手进行工作，因而机械手的工作行程大为缩短，有效地节省了换刀的时间。还由于刀库分设在两处，使布局更为合理。根据各类机床的需要，自动换刀机构数控机床所使用的刀具刀柄有圆柱形和圆锥形两种。为了使机械手可靠的抓取刀具，刀柄必须有合理的夹持部分，而且尽可能地使刀柄标准化。如图6-15所示为常用的两种刀柄结构。V形槽夹持结构（见图6-15（a））适用于各种机械手。法兰盘夹持结构（见图6-15（b））适用于钳式机械手装夹。在使用中间辅助机械手时，能够方便地将刀具从一个机械手传递给另一个机械手。 图6-14 双刀库换刀机械手换刀机构图