基于matlab的二阶系统的阶跃响应曲线分析.docxVIP

222)( s ?2)( s ?2 2 2 2 )( s ? 2 )( s ? 2 2 利用 MATLAB 绘制二阶控制系统的单位阶跃响应曲线 作者：张宇涛 张怀超 陈佳伟 一：课设目的和意义  学习控制系统的单位阶跃响应。 记录单位阶跃响应曲线。 比较阻尼比 zeta 为不同值时曲线的变化趋势。 掌握二阶系统时间响应分析的一般方法。 二：理论分析 （1）典型二阶系统的结构图如图 1 所示。 不难求得其闭环传递函数为 G B ( s ) ? Y ( s ) R ( s )  ?  s  2 ?n ?2??n  ??  n  2 其特征根方程为 s  2  ?2??n??n=0 方程的特征根:  s  2  ?2??n??n=(s ?  1 1 T1 T2  ) ?( s ?s1 )( s ?s2 ) ?0 式中,  ?称为阻尼比;  ?n称为无阻尼自然振荡角频率(一般为固有的)。当 ?为不同值时，所 对应的单位阶跃响应有不同的形式。 （2）二阶系统单位阶跃响应的三种不同情况 a.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应（ ?1） 在阻尼比 ?1 的条件下，系统的特征方程有两个不相等的实数极点。 s  2  ?2??n??n=(s ?  1 1 T1 T2  ) ?( s ?s1 )( s ?s2 ) ?0 式中 T1  =  1 ?n(?? ? ?1)  ; T2 ?  1 ?n(?? ? ?1)  。 21?2 22 2e 2 1 ? 2 2 2 2 e 此时，由于 ?1，所以 T1 和 T2  均为实数， ?n ? 1 T1T2  。 当输入信号为单位阶跃输入时，系统的输出响应如下： Y ( s ) ?GB ( s ) R ( s ) ? ? s 1 1 (T2 / T1 ?1)(s ?1/ T1 ) (T1 / T2 ?1)( s ?1/ T2 ) 对上式进行拉普拉斯反变换，可得 y (t ) ?1? 1 T2 / T1 ?1  e ? 1 T1  t  ? 1 T1 / T2 ?1  e ? 1 T2  t b．临界阻尼时的单位阶跃响应（ ?=1） 此时闭环系统的极点为 s1 ?s 2  ????n???  n 此时系统的单位阶跃响应为 y (t ) ?1?e  ??  n  t  (1 ??nt) c．欠阻尼时的单位阶跃响应(0 ?1) 当 0 ?1 时,系统处于欠阻尼状态。其闭环极点为： S= ???n?j?d 求得单位阶跃响应：  ?d ??n 1 ??  2 Y(s)= G B ( s ) R ( s ) = 1 s  ? s ???n ?s???n???d  ? ??n ?s???n???d 设 cos ???,sin ?? 1 ??  2 对上式进行拉普拉斯反变换,可得其时间响应为 1 ? ??nt 1 ??  2  sin(?  d  t ?arctan 1 ?? ? 2  ) 特别地,当 ?=0 时,有 y (t ) ?1?sin(?nt ?90?)?1- cos ?nt 这是一条平均值为 1 的正.余弦形式的等幅振荡。 三：仿真验证 已知二阶系统传递函数 2 2 G  B  ( s ) ? Y ( s ) R ( s )  ?  s  2 ?n ?2??n??n  2 假设 ?n=1，我们绘制出当阻尼比 ?分别为 0，0.2，0.4，0.6，0.8，1.0，2.0 时系统的单位 阶跃响应曲线。 用 MATLAB 函数实现程序代码如下： clear t=0:0.01:10; zeta=[0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0]; for i=1:length(zeta) num=1; den=[1,2*zeta(i),1]; y(:,i)=step(num,den,t); end plot(t,y,t,ones(length(t),1),k-.) axis([0 10 0 2.2]) title(Plot of Unit-Step Response Curves with \omega _n=1 and \zeta=0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0,Position,[5 2.22],FontSize,8) xlabel(Time(sec),Position,[9.8 -0.15],FontSize,8) ylabel(Response,Position,[-0.25 1],FontSize,8) text(3.5,2.0,\zeta=0,FontSize,8) text(3.0,1.77,0.1,FontSize,8) text(3.0,1