第四章 导弹控制系统.pptVIP

* （一）微分陀螺稳定系统 系统的闭环传递函数为： （4-17） 式中： 由此可见，干扰抑制作用可以通过增大Ka来实现。不过，当Ka太大时，系统将变成一个振荡环节，因此，系数Ka的增加受到系统要求振荡要小这种条件的限制。 * （一）微分陀螺稳定系统 为了正确选择系统的结构和参数，必须更完满地考虑舵传动机构和陀螺的动力学特性，近似地用纯时延来表示它们的特性，开环系统的传动函数将具有如下形式 （4-18） 式中：K0是开环系统增益。 由此可以看出，由于滞后 的缘故，在高频段相位的滞后可能超过180o， K0增大到一定值时系统将丧失稳定。 * （一）微分陀螺稳定系统 传递系数Ko的选择，借助系统的频率特性来进行，以便保证： 1) 所要求的稳定性储备； 2) 允许的稳定误差rd； 3) 必需的截止频率。 当选择截止频率时，除了使系统满足一般的动态品质要求外，还要考虑在导弹飞行过程中始终存在着惯性交叉耦合。为保证整个系统的稳定性，建议使用倾斜通道的截止频率大大高出俯仰和偏航通道的截止频率，频率储备达到4倍以上是较合理的。 * （一）微分陀螺稳定系统 如果选择开环系统传递系数Ko的办法不能成功地保证要求的稳定裕度、稳态误差和截止频率，那么就采用校正网络。提高系统截止频率的一个可行方法是在回路中引入一超前网络 （4-19） 式中：T1T2。 * (二) 无静差的稳定系统 前面研究的倾斜角速度稳定系统是有静差的系统，如果干扰力矩是常值的话，按其作用原理它将具有稳态误差γd，可以借助增加开环系统传递系数K0来减少这个误差。但是， K0的增加将会增大系统的振荡性并使系统趋于不稳定。 * (二) 无静差的稳定系统 在很多应用场合无法通过提高K0 ，同时满足动态品质和稳态误差要求。可以用以下两种方法解决这个矛盾： （1） 在稳定系统中引入校正装置，它可以提高传递系数K0来减少稳态误差而又不增强系统的振荡性，这种校正装置通常是滞后校正网络。 （2） 改变稳定系统结构，提高其无静差度，使系统对定常干扰无稳态误差，即采用无静差系统。 * (二) 无静差的稳定系统 通常有如下两种方法将积分环节引入系统： 1) 无反馈或具有软反馈的舵传动机构。这种类型的舵系统，在其低频段存在一个理想的积分环节，无反馈舵系统传递函数为（低频段） （4-20） 具有软反馈舵系统传递函数为（低频段） （4-21） 2) 在回路中引入积分滤波器或积分陀螺。 * (二) 无静差的稳定系统 综合上述结果，具有无静差的稳定系统构成有如下几种： 微分陀螺和软反馈舵传动机构： 微分陀螺、积分滤波器和硬反馈舵传动机构； 积分陀螺和硬反馈舵传递机构。 它们都可以得到高质量的稳定效果（阶跃干扰力矩引起倾斜角速度快速抑制）。 目前由于计算机的进步，系统设计倾向使用积分滤波器方案，可有效降低系统和陀螺的制作成本和难度。 * 思考题 1.导弹姿态运动模型中各系数的物理意义； 2.常见的导弹控制系统结构类型； 3.为什麽要使用上加速度计来构成导弹控制系统，如何使用两个加速度计？ 4.倾斜角/角速度稳定系统的作用是什麽？ 5.倾斜角/角速度稳定系统有哪些类型，特点是什麽？ * §4.2.2 速率陀螺飞行控制系统 这个系统的动态响应基本上是具有理想阻尼和有比弹体自然频率稍高的二阶传递函数的响应。典型情况下，在低高度和高马赫数时这个频率是高的，并且随着高度增加或马赫数的降低而降低。因而其响应时间短，但随飞行条件变化。 总之，速率陀螺飞行控制系统具有良好的阻尼，但是它的加速度增益比开环系统更依赖于速度和高度。它的时间常数是短的，但是它取决于高度和马赫数的气动参数。 * §4.2.3 积分速陀螺飞行控制系统 积分速率陀螺飞行控制系统除了把速率信号本身反馈回去外，还把速率陀螺信号的积分反馈回去，如图 4-5所示。 图4-5积分速率陀螺飞行控制系统 * §4.2.3 积分速陀螺飞行控制系统 在短时间间隔范围内，速率陀螺信号的积分正比于迎角。产生的控制力矩将有助于稳定迎