第3章 电动机转矩转速控制.ppt

（3）H型单极性开关放大器 控制方式是：VT1，VT2基极加相位反相的脉宽调制型号，VT3加截止信号，VT4加导通信号。 （4）H型有限单极性开关放大器 控制方式是：VT1基极加脉宽调制型号， VT2 、VT3加截止信号，VT4加导通信号。 （5）H型双极性开关放大器 第 3 章 电动机转矩转速控制 §3.2 直流步电动机原理与特性 直流电机(DC Machines)概述 直流电机是电机的主要类型之一。直流电机可作为发电机使用，也可作为电动机使用。  用作发电机可以获得直流电源，用作电动机，由于其具有良好的调速性能，在许多调速性能要求较高的场合，得到广泛使用。 直流电机的用途:作电源用:发电机；作动力用:电动机；信号的传递:测速发电机,伺服电机 §3.2.1 工作原理 U + – N S 电刷 换向片 直流电源 电刷 换向器 线圈 §3.2.2 静态和动态特性 静态时可得直流伺服电动机的转速公式为： 理想空载转速 电动机的堵转转矩转速 机械特性硬度 Lapalace变换 直流伺服电机的动态特性方程 令： 则直流伺服电动机的传递函数可变为： 如果忽略电枢及粘性阻尼系数，直流伺服电动机的传递函数可近似为： 类似的可得到阻转矩与电机转速的传递函数为： 代入时间常数可得： （1）设计良好的机械系统，以减小等效转动惯量J； （2）