C++八方向Astar寻路算法大作业.pdfVIP

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 2 T 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 S 8 编程实现从S 到T 的最短路径算法，运动方向为上下左右。在图上给出最终的路径，以及搜索的过程。算法建 议使用A*。 作业上交时间：最后一节课前发送到课程邮箱。包括源代码，以及运行出来的效果图。 第1 页，共 9 页 Homework3： Solution: 1、算法分析： 地图的构建，需要定义一个整型二维数组，障碍位置为1，可通过点为0；同样定义坐标 点结构体，以存放每个点的行列GHF 父结点等信息。 Astar 算法要用到两个表来存放将要搜索的结点和还未搜索的结点，分别是开放列表 openList 和封闭列表openList，Astar 算法的计算步骤如下： ① S→openList ② S 邻居→openList openList→S→closeList ③ S 邻居有8 个如何确定先检查哪个？ G 移动成本(10/14) H Manhattan 距离 H=(|e_r-r|+|e_c-c|)*10 F=G+H S=F 最小的点 ④ 重复②③，openList=NULL 未到终点，说明无通路。当endPoint 在开放表中的 时候，说明已经找到通路，根据每个结点的父结点信息，通过回溯可以找出通 路。 NOTE : 在第②步中检查邻居时，以下几点需要注意： ① 若邻居结点已经在封闭表closeList 中，可以直接忽略。 ② 若邻居结点不在开放表openList 和封闭表closeList 中，计算GHF 的值，并设置 该结点的父亲结点 ③ 若邻居结点已经在开放表openList 中，若能得到更小的G 值则重新计算GHF 的值 并更新父结点 第2 页，共 9 页 2、程序实现： /************************************************************************* File Name: Astar.cpp Author: lx Created Time: Sat 15 Apr 2017 05:30:12 PM CST ************************************************************************/ #includeiostream #includemath.h #includefstream #includestring #def